【ROS】usb_cam相机标定

1. 唠叨两句

当我们要用相机做测量用途时，就需要做相机标定了，不然得到的计算结果会有很大误差，标定的内容包括三部分：内参，外参还有畸变参数。所以标定的过程就是要求得上面这些参数。
以前弄这个事估计挺麻烦，需要做实验和计算才能得到，现在通过ros的开源包几分钟就能完成相机标定，感激！
具体的内外参和畸变系数的说明，可以看看Reference里面的第一个链接，写得很详细。

2. 准备工作

要准备三样东西：

• usb_cam的ROS启动包
• 相机标定的ROS包
• 还有一个用于标定的棋盘格

1）usb_cam启动包
使用我上传的usb_cam版本，不知道为什么用GitHub下载的版本不行，这个usb_cam版本也是别人发的，很奇怪，之后有时间可以研究一下，看看有什么不同，它们两个包都可以打开摄像头，就是用GitHub的版本打开后，apriltag_ros不输出正确的数值。下载点这里

下载解压后，放到对应的work space中src文件里面，例如catkin_ws
然后用catkin_make编译
然后用ls /dev/video*看看usb摄像头的编号，如果

will@will-Dell-G15-5511:~/omni_ws$ ls /dev/video*
/dev/video0  /dev/video1  /dev/video2  /dev/video3

我的笔记本上有webcam又连了一个外接的摄像头，实际是两个摄像头有四个编号，其实只用0和2就行，分别对应webcam和usb cam，其他两个用不了，然后修改 usb_cam/launch/usb_cam-test.lau