算法:希尔排序_Shellsort

本文深入解析希尔排序算法,一种高效的插入排序变体。通过逐步减小间隔进行子数组排序,最终实现整个数组的有序排列。文章提供了详细的算法实现代码,包括初始化间隔、分组和排序过程。

希尔排序

希尔排序时插入排序的一种变体:通过将数组按指定间隔分割成多个子数组,子数组进行插入排序,并且当所有子数组都完成一次插入排序后,改变间隔值,重新分组,再次进行插入排序。我们定初始间隔为 (数组长度/2),每次都/2,直至间隔值为0,排序完成。

这是我之前写的插入排序,还不太熟悉插入排序的小伙伴可以看一下:

插入排序:https://blog.csdn.net/Water_st/article/details/99689836

#include <iostream>
using namespace std;

void ShellSort(int* arr,int len)
{
	if(arr == NULL || len<=0)
		return ;
	//1.定好间隙区间
	int gap = len;
	int j,k,temp;
	while(gap>>=1)//2.每次缩小间隙
	{
	//3.每次都按区间去进行插入排序
		for(k=0;k<gap;k++)
		{
		    for(int i= k+gap;i<len;i+=gap)
			{
				j = i-gap;
				temp = arr[i];
				if(arr[i] < arr[j])
				{
					while(arr[j]>temp && j>=0)
					{
						arr[j+gap] = arr[j];
						j-=gap;
					}
					j+=gap;
					arr[j] = temp;
				}
			}
		}
	}		
}

int main()
{
	int arr[] ={3,2,7,8,4,9,1,0,5,6,12,36,58,99,78,4,2,5};
	int len = sizeof(arr)/sizeof(arr[0]);

	 ShellSort(arr,len);

	return 0;
}

一共嵌套了四层循环,第一层,控制间隙数值,每次除二(我用的是右移,操作上等同于除2),第二层循环是这样:其实相当于间隙分组的子数组的首元素位置,例如间隙为gap,其实就是分gap组。第三层循环是控制子数组的循环,第四层是将小的值直接放到指定位置,结束后,对指定位置进行赋值。

总结:前两个循环是控制分组信息的,间隙数,分组数。后两个循环是为插入排序服务的。而且值得注意的是:在插入排序中的循环向后赋值的操作(最后一个循环)里,每次 j 的值都是 -1 操作,所以必定是 0 跳出循环,而希尔排序,每次都是 -gap,所以会出现超出数组边界的的情况,所以,出循环时,我多加了 j += gap 的操作,保证下次交换数值时正确完成。

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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