Moveit+Rviz+Gazebo机械臂仿真流程（踩坑记录）

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#机器人

文章目录

概要

前期准备： 在Ubuntu20.04 与 noetic版本的ros中，反复试验好几天，还是没办法使gazebo动起来，采取以下版本，成功仿真

工具版本
Ubuntu18.04
Rosmelodic
ur3urdf
moveit功能包

整体流程

架构图

基于机械臂urdf文件生成xxx_moveit_config功能包，主要配置好三个部分即可完成仿真： Follow joint trajectory 、 Trajectory Controller 、 Joint state controller
在这里插入图片描述

通过 move_setup_assistant 生成功能包（功能包命名格式： xxx_moveit_config）

-命令: roslaunch ur3_moveit_config setup_assistant.launch (ur3是我自己的机械臂名称，可改为自己的)

  • 这里导入了创建好的moveit配置包（应根据自己的机械臂urdf文件，新建一个配置包）:
    在这里插入图片描述

  • 碰撞检测
    在这里插入图片描述

  • 虚拟关节连接地面
    在这里插入图片描述

  • 规划组（重要，后续控制器用到，这里命名为manipulator）
    在这里插入图片描述- 自定义姿势
    在这里插入图片描述

  • ROS Control（重要，忽略末端爪子、被动关节）：
    在这里插入图片描述

  • simulation(自动生成一个新的urdf，含有控制器和传动装置，在ur3文件夹下创建一个test_ur3.urdf,把自动生成的新urdf复制进去):

  • 在这里插入图片描述

<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com) 
     Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe  Build Version: 1.6.7995.38578
     For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
<robot name="ur3">
    <link name="world">  </link>

    <joint name="ground" type="fixed">
 	 <parent link="world"/>
         <child link="base_link"/>
    </joint>   

    <link name="base_link">
        <inertial>
            <origin xyz="2.105E-05 0.098059 -0.0036545" rpy="0 0 0" />
            <mass value="0.00001" />
            <inertia ixx="10.0" iyy="0.0" izz="0.0" ixy="10.0" ixz="0.0" iyz="10.0" />
        </inertial>
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/base_link.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="0.89804 0.91765 0.92941 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/base_link.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>

    <link name="link1">
        <inertial>
            <origin xyz="-6.5885E-06 0.055927 0.0072937" rpy="0 0 0" />
           <mass value="0.00001" />
            <inertia ixx="10.0" iyy="0.0" izz="0.0" ixy="10.0" ixz="0.0" iyz="10.0" />
        </inertial>
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link1.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link1.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>

    <joint name="joint1" type="revolute">
        <origin xyz="0 0 0.0844" rpy="1.5708 0 -3.1416" />
        <parent link="base_link" />
        <child link="link1" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="150" velocity="1" />
    </joint>

    <link name="link2">  
        <inertial>
            <origin xyz="-2.6778E-06 0.060634 0.09327" rpy="0 0 0" />
            <mass value="0.00001" />
            <inertia ixx="10.0" iyy="0.0" izz="0.0" ixy="10.0" ixz="0.0" iyz="10.0" />
        </inertial>
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link2.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link2.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>

    <joint name="joint2" type="revolute">
        <origin xyz="0 0.0675 0.05235" rpy="1.5708 0 -3.1416" />
        <parent link="link1" />
        <child link="link2" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="150" velocity="1" />
    </joint>

    <link name="link3"> 
        <inertial>
            <origin xyz="-0.0050453 -0.11121 3.4154E-06" rpy="0 0 0" />
            <mass value="0.00001" />
            <inertia ixx="10.0" iyy="0.0" izz="0.0" ixy="10.0" ixz="0.0" iyz="10.0" />
        </inertial>

        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link3.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="1 1 1 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link3.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>

    <joint name="joint3" type="revolute">
        <origin xyz="0 -0.02535 0.24365" rpy="-1.5708 0 -1.5708" />
        <parent link="link2" />
        <child link="link3" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="150" velocity="1" />
    </joint>

    <link name="link4">
        <inertial>
            <origin xyz="0.0059208 -0.0007977 2.6694E-07" rpy="0 0 0" />
            <mass value="0.00001" />
            <inertia ixx="10.0" iyy="0.0" izz="0.0" ixy="10.0" ixz="0.0" iyz="10.0" />
        </inertial>

        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link4.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="1 1 1 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link4.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>

    <joint name="joint4" type="revolute">
        <origin xyz="-0.0834 -0.213 0" rpy="-3.1416 0 0" />
        <parent link="link3" />
        <child link="link4" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="150" velocity="1" />
    </joint>

    <link name="link5">
        
<inertial>
            <origin xyz="0.0059208 0.00079771 -2.3761E-07" rpy="0 0 0" />
            <mass value="0.00001" />
            <inertia ixx="10.0" iyy="0.0" izz="0.0" ixy="10.0" ixz="0.0" iyz="10.0" />
        </inertial>

        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link5.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="1 1 1 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link5.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <joint name="joint5" type="revolute">
        <origin xyz="0 0.0834 0" rpy="0 0 -1.5708" />
        <parent link="link4" />
        <child link="link5" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="150" velocity="1" />
    </joint>

    <link name="link6">
        
<inertial>
            <origin xyz="4.7334E-10 0.00010334 -0.021073" rpy="0 0 0" />
            <mass value="0.00001" />
            <inertia ixx="10.0" iyy="0.0" izz="0.0" ixy="10.0" ixz="0.0" iyz="10.0" />
        </inertial>

        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link6.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="1 1 1 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://ur3/meshes/link6.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>

    <joint name="joint6" type="revolute">
        <origin xyz="0 -0.0409 0" rpy="1.5708 0.2207 3.1416" />
        <parent link="link5" />
        <child link="link6" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="150" velocity="1" />
    </joint>
    
  <transmission name="trans_joint1">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="joint1">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint1_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
    <transmission name="trans_joint2">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="joint2">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint2_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
    <transmission name="trans_joint3">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="joint3">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint3_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
    <transmission name="trans_joint4">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="joint4">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint4_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
    <transmission name="trans_joint5">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="joint5">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint5_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
    <transmission name="trans_joint6">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="joint6">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint6_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>


    <gazebo>
        <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
        </plugin>
    </gazebo>
</robot>
  • 工作空间文件分布
    在这里插入图片描述
  • ur3
    在这里插入图片描述
  • ur3_moveit_config
    在这里插入图片描述

roscontrollers.yaml

# Simulation settings for using moveit_sim_controllers
moveit_sim_hw_interface:
  joint_model_group: manipulator
  joint_model_group_pose: home
# Settings for ros_control_boilerplate control loop
generic_hw_control_loop:
  loop_hz: 300
  cycle_time_error_threshold: 0.01
# Settings for ros_control hardware interface
hardware_interface:
  joints:
    - joint1
    - joint2
    - joint3
    - joint4
    - joint5
    - joint6
  sim_control_mode: 1  # 0: position, 1: velocity
# Publish all joint states
# Creates the /joint_states topic necessary in ROS
# 以下是三个控制器的配置
joint_state_controller:
  type: joint_state_controller/JointStateController
  publish_rate: 50


 # controller_lsit（控制器管理列表）： 用于配置  follow_joint_trajectory 
controller_list: 
  - name: manipulator_controller      # 这里是 ros_control 控制器的名称
    action_ns: follow_joint_trajectory   # action server
    type: FollowJointTrajectory
    default: true   # moveit默认控制器
    joints:
    - joint1
    - joint2
    - joint3
    - joint4  
    - joint5
    - joint6

 # action client  ，名称与 控制器列表中的名称一一对应，才能正常通信
manipulator_controller:   
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - joint1
    - joint2
    - joint3  
    - joint4
    - joint5
    - joint6
   # pid参数设置
  /gazebo_ros_control:
   pid_gains:
    joint1:
      p: 100.0
      d: 0.01
      i: 10.0
      i_clamp: 1
    joint2:
      p: 100.0
      d: 0.01
      i: 10.0
      i_clamp: 1
    joint3:
      p: 100.0
      d: 0.01
      i: 10.0
      i_clamp: 1
    joint4:
      p: 100.0
      d: 0.01
      i: 10.0
      i_clamp: 1
    joint5:
      p: 100.0
      d: 0.01
      i: 10.0
      i_clamp: 1
    joint6:
      p: 100.0
      d: 0.01
      i: 10.0
      i_clamp: 1

修改 ur3_moveit_config 下的 demo_gazebo.launch中，下图第28行，改为上面新建的test_ur3.urdf所在路径

在这里插入图片描述

启动仿真

roslaunch ur3_moveit_config demo_gazebo.launch
在这里插入图片描述

Gazebo+Rviz仿真机械臂控制工程包.zip
04-08
该代码是基于嵌入式系统开发与应用的ROS学习下的仿真机械臂的搭建，通过该包，你可以在gazebo和Rviz中模拟机械臂的使用，配合林君学长的博客，你就可以完美的实现机械臂的模拟过程啦
gazebo和moveit联合机械臂运动规划仿真(包含realsense视觉点云)
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weixin_41652700的博客
08-15 1770
要让sdf模型文件可以在world文件中引用需要sdf和config两个文件，新建一个文件夹命名为2d_robot，其中分别有model.sdf和model.config文件。我这里是把so文件放到了gazebo的插件路经的文件夹中，我电脑的路径是/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins。在2d_robot_ws/src/2d_robot下创建launch文件夹和urdf文件夹，launch文件夹中放启动文件，urdf文件夹中放模型文件。
UR机械臂Gazebo仿真以及运动控制
robot123654的博客
04-24 4840
在ROS中使用Gazebo进行UR (Universal Robots) 机械臂的仿真是一种常见的做法，用于测试机械臂的控制算法、路径规划、以及与环境的交互等，而无需接触实体机器。以下是一步步指导如何设置和运行UR机械臂在Gazebo仿真环境中的基础信息和指南。以及如何通过python代码实现对机械臂的控制，末端位置信息的获取等操作。
第一次实现moveit控制gazebo仿真ur5机械臂
weixin_43463140的博客
04-06 7727
moveit控制gazebo仿真ur5机械臂问题汇总 第一次成功驱动仿真环境机械臂，接下来准备在仿真环境下的机械臂上添加一个末端六维力HEX-H传感器和fg2二指手抓。 文章目录moveit控制gazebo仿真ur5机械臂问题汇总运行环境一、在运行gazebo时提示二、moveit控制gazebo实现步骤1.前言2.建功能包——robot_description包配置moveit包修改moveit包运行demo_gazebo.launch总结 运行环境 ubuntu 18.04 + ROS melod
我终于实现Moveit+gazbeo对机械臂的联合仿真控制了
m0_62534602的博客
04-07 4031
实现Moveit+gazbeo对机械臂的联合仿真控制
moveit运动规划和gazebo仿真的踩坑记录
伊修加德柠檬岛
11-17 3140
moveit 运动规划 + gazebo 仿真 踩坑记录 本文主要记录踩过的坑 环境：ubuntu18、ROS Melodic 1.MoveIt Setup Assistant rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant moveit配置助手启动后，右下角图片位置显示为2.0版本。与网上的教程版本有些不同的地方。 这里我选择新建，加载了手写的xcaro文件。 1.1 Planning Group 在Planning Group 标签页，相比其他
MoveIt2学习笔记（一）：MoveIt + Gazebo + RViz 的连接
qq_36674060的博客
12-21 3731
MoveIt + Gazebo + RViz 联调：学习笔记
使用gazebo对scara机械臂进行仿真
HGGshiwo的博客
01-26 2392
本文主要介绍如何仿真一个scara机械臂，以及在网上看了一些项目以后，有了一些感想，不想看的可以直接跳到机械臂部分。
新手的学习笔记：机械臂URDF模型的moveit配置到rviz、gazebo联合仿真
m0_71410200的博客
03-23 1462
一个初学者新手的学习笔记记录，机械臂URDF模型的moviet配置到rviz、gazebo联合仿真
ROS机械臂——rviz+gazebo仿真环境搭建
Vodka的博客
07-26 3566
纲要 ROS的控制插件 常用控制器 完善机器人模型 为link添加惯性参数和碰撞属性 为joint添加传动装置 添加gazebo控制插件 加载机器人模型 启动仿真环境 问题：gazebo加载的模型只有一层阴影 解决方案：关闭虚拟机，设置虚拟机属性，显示器：关闭3D图形加速 给虚拟机开启图形化加速： echo “export SVGA_VGPU10=0” >> ~/.bashrc 目录架构 gazebo.launch <launch> <arg
ROS2： ros_control + gazebo + kuka七自由度机械臂仿真
modest_laowang的博客
05-24 4972
自由度机械臂+ros2 control+gazebo仿真
Gazebo + RViz + Moveit + ur5e机械臂仿真（环境搭建一）
cruzwu的博客
05-29 2078
​ 本篇文章旨在实现，在gazebo添加ur5e机械臂模型，并Gazebo与RViz联合仿真。 ​
从零开始的机械臂yolov5抓取gazebo仿真（六）
qq_48427527的博客
05-23 1万+
对grasp.py进行简单概述
ROS机械臂——RViz+Gazebo仿真环境搭建
小蜗牛的珍贵百宝箱
04-21 2471
在此过程中，我们展示了如何安装和配置 ROS 2 和 Gazebo，如何创建并加载机械臂 URDF 模型文件，如何通过 RViz 可视化机械臂的状态，以及如何通过 ROS 2 控制器控制机械臂的关节运动。通过控制器控制机械臂的关节角度时，Gazebo 中的模型也会做出相应的运动。在本教程中，我们将介绍如何在 ROS 环境中搭建一个机械臂的仿真环境，使用 Gazebo 进行仿真，使用 RViz 可视化机械臂的运动，并通过控制命令使机械臂执行简单任务。为了控制机械臂的运动，可以使用 ROS 控制系统中的。
Gazebo + RViz + Moveit + ur5e机械臂仿真（环境搭建二）
cruzwu的博客
05-30 3038
本篇文章旨在实现，在gazebo添加摄像头模型以及二维码，以及实现机械臂点动及二维码跟踪。 ​
机械臂智能装配（二）Gazebo中的机械臂仿真 打通moveit和gazebo之间的通信 实现工作空间规划 python
CSPhD-winston的博客
11-05 1万+
一，前言 前面介绍了,机械臂使用MoveIt!实现运动控制,控制的过程和结 果显示在rviz中。如果有真实的机械臂,就可以直接连接机器人实体,发布运动规划的结果,通过机械臂的控制器实现真实运动。但是大部分读者不一定有机械臂实体,那么我们也可以通过Gazebo来仿真一个机械臂。机械臂模型的创建过程已经在10.3节完成,下面将讲解如何使用MoveIt!控制Gazebo中的仿真机械臂运动。 一，Gazebo中的机械臂仿真 1.1 创建配置文件 首先需要配置controller插件。Gazebo中需要用到的控制器就
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