具身智能：原理、算法与系统 第3章 具身智能的感知-认知-行为框架

目录

第3章 具身智能的感知-认知-行为框架

3.1 三位一体架构概述

3.1.1 感知体(Perception Body, P-Body)的功能定位

3.1.2 认知体(Cognition Body, C-Body)的功能定位

3.1.3 行为体(Behavior Body, B-Body)的功能定位

3.1.4 三体的动态耦合与信息流

3.2 感知体：从传感器到表示

3.2.1 主动感知vs被动感知

3.2.2 多模态传感器的时空对齐

3.2.3 感知状态的低维压缩表示

3.2.4 感知不确定性的量化与传播

3.3 认知体：世界模型与推理

3.3.1 世界模型的组成：转移函数与奖励函数

3.3.2 预测编码与自由能原理

3.3.3 因果推理与反事实思维

3.3.4 知识表示：从符号到神经符号

3.4 行为体：从决策到执行

3.4.1 策略表示：从显式规划到隐式策略

3.4.2 运动原语与技能抽象

3.4.3 实时控制与模型预测控制(MPC)

3.4.4 行为的组合性与层次性

3.5 三体交互模式

3.5.1 感知-认知交互：注意力引导与假设检验

3.5.2 认知-行为交互：计划执行与监控

3.5.3 感知-行为交互：感觉运动协调

3.5.4 完整闭环：感知-认知-行为一体化

本章小结

第3章 具身智能的感知-认知-行为框架

具身智能系统的核心在于其"身体"与环境的持续交互。不同于传统人工智能将感知、推理和行动视为相对独立的模块，具身智能强调这三者必须深度融合、动态耦合，形成一个闭环的有机整体。本章基于"感知-认知-行为"(Perception-Cognition-Behavior, PCB)框架，系统阐述具身智能体的三位一体架构，分析各组件的功能定位、内部机制及其协同方式，为后续各章的技术细节奠定概念基础。

3.1 三位一体架