卫星定位学习—卫星位置计算（三）_卫星定位方程推导-CSDN博客

一、轨道方程推导

1.1.一阶导数变换

上一篇得出如下开普勒第二定律方程：

$\frac{1}{2}r^2\dot{\theta }=\frac{1}{2}h$

令u=1/r ,可得：

$\frac{d\theta }{dt}=\dot{\theta }=\frac{h}{r^2}=hu^2$ (1.1)

现在需要将dr/dt 用 u 和 θ 表示（使用链式法则）：

$\frac{dr}{dt}=\frac{dr}{d\theta }\cdot \frac{d\theta }{dt}=\frac{dr}{d\theta }\cdot \dot{\theta }$ (1.2)

由于r = 1/u,所以:

$\frac{dr}{d\theta }=\frac{dr}{du}\frac{du}{d\theta }=-\frac{1}{u^2}\frac{du}{d\theta }$ (1.3)

将上面三个式子合并带入,，得到：

$\frac{dr}{dt}=(-\frac{1}{u^2}\frac{du}{d\theta })\cdot (hu^2)=-h\frac{du}{d\theta }$ (1.4)

1.2.二阶导数变换

对于上面的式子进行二阶函数推导：

$\frac{d^2r}{dt^2}=\frac{d}{dt}(\frac{dr}{dt})=\frac{d}{dt}(-h\frac{du}{d\theta })$

使用链式法则：

$=-h\frac{d}{dt}(\frac{du}{d\theta })=-h\frac{d}{d\theta }(\frac{du}{d\theta })\cdot \frac{d\theta }{dt}=-h\frac{d^2u}{d\theta ^2}\cdot \dot{\theta }$

将式子（1.1）带入：

$\frac{d^2r}{dt^2}=-h^2u^2\frac{d^2u}{d\theta ^2}$ (1.5)

1.3将变换带入运动方程

现在我们将这些变换代入径向运动方程：

$\ddot{r}-r\dot{\theta }^2=-\frac{\mu }{r^2}$

将上面的到的二阶推导（1.5），可得到一个简洁的微分方程：

$\frac{d^2u}{d\theta ^2}+u=\frac{ \mu }{h^2}$ (1.6)

这是一个二阶线性非齐次常微分方程：

（1）齐次方程的通解

先考虑齐次方程：

$\frac{d^2u}{d\theta ^2}+u=0$

这是一个简谐振动方程，其特征方程为：

$r^2+1=0\Rightarrow r=\pm i$

因此，齐次方程的通解为：

$u_h=d_1cos\theta +d_2sin\theta$ （1.7）

其中 d1 和d2 是积分常数。

（2）非其次方程的特解

非齐次项是常数式（1.6），因此我们可以假设特解为常数：

$u_p=C$

代入原方程：

$0+C=\frac{\mu}{h^2}\Rightarrow C=\frac{\mu}{h^2}$

所以特解为：

$u_p=\frac{\mu}{h^2}$

3.通解

非齐次方程的通解 = 齐次方程通解 + 特解：

$u=u_h+u_p=d_1cos\theta +d_2sin\theta +\frac{\mu}{h^2}$ (1.8)

4.合并齐次解部分

齐次解部分 d1cos + d2sinθ 是一个线性组合，可以用单一的余弦函数表示。根据三角函数恒等式，任何形式为 Acosθ+Bsinθ 的表达式都可以写成 Rcos(θ−ϕ)，因此，令：

$d_1cos\theta +d_2sin\theta =e^*cos(\theta -\omega )$

其中:

$e^*=\sqrt{d^2_1+d^2_2}$ 区别最终的偏心率e

$w=tan^{-1}(\frac{d_2}{d_1})$

合并式子（1.8），提取公因子，可得：

$u=\frac{\mu }{h^2}(1+\frac{h^2}{\mu }e^*cos(\theta -\omega ))$

现在，定义一个新的常数 e（偏心率）为：

$e=\frac{h^2}{\mu }e^*=\frac{h^2}{\mu }\sqrt{d^2_1+d^2_2}$

代入上式，即得：

$u=\frac{\mu }{h^2}(1+ecos(\theta -\omega ))$ (1.9)

在解析几何中，所有圆锥曲线（圆、椭圆、抛物线、双曲线）在极坐标下可以统一表示为：

$u=\frac{1}{r}=\frac{1+ecos\theta }{p}$ （1.10）

半通径 P 表示为：

$\frac{1}{p}=\frac{\mu }{h^2}$

θ−ω：真近点角（从近地点量起的角度）。

在卫星运行轨道中，参数a为椭圆轨道长半轴，有：

$h^2/\mu =a(1-e^2)$ （1.11）

参数a和e决定了椭圆的大小和形状，椭圆交赤道于升交点和降交点。极角φ以椭圆的远地点为起始点。令φ=0，则有r = a（1+e）。φ与角θ−ω相差180度。令f=θ−ω。

f称为卫星从近地点算起的真近点角。结合（1.10）（1.11）。轨道方程可写为：

$r=\frac{a(1-e^2)}{1+ecosf}$ (1.12)

设f=0，即卫星在近地点上，则有θ=ω，θ为近地点以p轴为起始轴的极角。假定P轴在赤道面上，并指向升交点N，则w就为近地点与生交点之间的夹角，称为近地点角距。近地点角距决定了椭圆相对于赤道面的轴向。

二、真近点角推导

在椭圆的几何中心通过平均角速度n来描述卫星的角运动更容易（相比于地心）。为简化问题，定义一个偏近点角（用符号E表示），点x为卫星P在半径为a（椭圆的长半轴，短半轴b）的圆上的垂直投影。

椭圆几何中心C和地心S的距离为（根据椭圆的定律）：

$c=\sqrt{a^2-b^2}=a\sqrt{\frac{a^2-b^2}{a^2}}=ae$

2.1.真近点角f，偏近点角E关系建立

先从椭圆轨道的几何关系出发：

在辅助圆上，x点的坐标公式为：

$\left\{\begin{matrix} {x}'=acosE\\ {y}'=asinE \end{matrix}\right.$

在椭圆上，点P的坐标为由于椭圆在 y 方向被压缩了 b/a 倍）：

$\left\{\begin{matrix} x=acosE\\ y=bsinE=a\sqrt{1-e^2}sinE \end{matrix}\right.$ (2.1)

计算S点到P点的距离r，最终经过转化换算可得到如下的方程：

$r=a(1-ecosE)$ (2.2)

结合式子（1.12）和（2.2）

最终可得到真近点角和偏近点角的关系公式：

$cosf=\frac{cosE-e}{1-ecosE}$

利用三角恒等式得到如下：

$\left\{\begin{matrix} sin^2f+cos^2f=1\\ cosf=\frac{cosE-e}{1-ecosE} \end{matrix}\right. \Rightarrow sinf=\frac{\sqrt{1-e^2}\cdot sinE}{1-ecosE}$

建立tan（f/2）和tan（E/2）之间的关系，引用三角函数半角公式：

$tan\frac{f}{2}=\frac{sinf}{1+cosf}=\frac{\sqrt{1-e^2}sinE}{(1-e)(1+cosE)}$

注意到里面含有半角公式，所以

$tan\frac{f}{2}=tan\frac{E}{2}\cdot \frac{\sqrt{1-e^2}}{1-e}=\sqrt{\frac{1+e}{1-e}}tan\frac{E}{2}$ (2.3)

2.2坐标系简化

当我们将坐标系旋转使得xy平面与轨道平面重合时，问题简化为二维平面问题。

当轨道平面与xy平面重合时：

z = 0，ż = 0
角动量矢量 h 只有z分量

从角动量守恒：

$\mathbf{r}\times \mathbf{\dot{r}}=\mathbf{h}$

在二维情况下，叉积的z分量和角动量的大小关系：

$x\dot{y}-y\dot{x}=h=\sqrt{\mu a(1-e^2))}$ (2.4)

结合公式（2.1），对齐求导可得：

$\left\{\begin{matrix} \dot{x}=-asinE\cdot\frac{dE}{dt} \\ \dot{y}=a\sqrt{1-e^2}cosE\cdot\frac{dE}{dt} \end{matrix}\right.$ (2.5)

将式子（2.5）带入（2.4）中

$\left\{\begin{matrix} (1-ecosE)\frac{dE}{dt}=\sqrt{\frac{\mu}{a^3}}\\ n=\sqrt{\frac{\mu}{a^3}} \end{matrix}\right. \Rightarrow (1-ecosE)dE=ndt$ (2.6)

对公式（2.6）进行积分，得到：

$E-esinE=n(t-t_0)$

其中n（t-t0）就是平近点角M，所以：

$M=E-esinE$

这就是著名的开普勒方程。

2.3最后再总结一下卫星轨道六参数

参数符号	参数名称	参数描述
aₛ	半长轴	决定了轨道椭圆的大小和形状。
eₛ	偏心率	决定了轨道椭圆的形状（扁率）。
Ω	升交点赤经	在赤道面上，从春分点方向到升交点方向的地心夹角。确定了轨道平面在空间中的方位。
i	轨道倾角	轨道平面与地球赤道面之间的夹角。
ω	近地点角距	在轨道平面上，从升交点到近地点方向的地心夹角。确定了椭圆在轨道平面上的方向。
f	真近点角	在轨道平面上，卫星当前位置与近地点方向之间的地心角距。是时间的函数，确定了卫星在轨道上的瞬时位置。