二阶线性微分器的实现

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#线性微分器

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二阶线性微分器的实现

1. 经典微分器 y = (v(t）- v(t - T))/T在间隔时间 T很小时，对噪声有放大作用，实际无法应用到任务中。

2. 二阶线性微分器

3. C程序验证

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "math.h"
#include "stdlib.h"

#define TS (double)(0.01)   /*采样步长*/
#define TN (double)(0.05)   /*微分步长*/

double Erjie(double x1,double x2,double u)
{
    double ret;
    double deta;

    deta = 1.0 / (TN * TN);
    ret = deta * (x1 - u) + x2 * 2 / TN;

    return -ret;
}

int main()
{
    int i = 0;
    double tim,dv,ds;
    double u_1;
    double x1,x1_1,x2,x2_1;
    FILE *fp,*fnp,