自动控制原理学习记录3

终值定理是自动控制理论中的一个重要概念，主要用于分析和预测控制系统在稳态时的行为。它帮助我们理解系统在经过一段时间后，输出将趋向于什么值。下面我将用通俗的语言和简单的例子来解释终值定理及其在专业中的应用。

终值定理的基本概念

终值定理的内容是：如果一个系统的拉普拉变换存在，并且系统在时间趋近于无穷大时是稳定的，那么系统的输出 y(t) 在 t 趋近于无穷大时值可以通过其拉普拉斯变换来计算。具体来说，如果 Y(s) 是系统输出的拉普拉斯变换，那么：
lim⁡ts→∞y(t)=lim⁡s→0sY(s)
这意味着你可以通过计算系统的拉普拉斯变换并将s$ 取为0来找到系统的稳态输出值。

在自动控制原理中的应用

稳态分析：
在控制系统中，终值定理可以帮助我们快速确定系统在稳态时的输出值。这设计和评估控制系统的性能非常重要。

例子：假设你设计了一个温度控制系统，目标是将房间温度从20°C调到25°C。通过建立系统的传递函数并计算其拉普拉斯变换，你可以使用终值定理来预测在系统稳定后，房间的最终温度能够达到25°C。这有助于你判断控制系统的设计是否合理。

系统性能评估：
终值定理可以用来评估系统的特性，比如超调、稳态误差等。通过分析系统在稳态时的输出，可以判断系统是否满足设计要求。

例子：在电动机控制系统中，你希望电动机的转速从1000转/分钟加速到1500转/分钟。通过使用终值定理，你可以预测在系统稳定后，电动机的转速是否能够准确达到1500转/分钟。如果预测的结果显示存在稳态误差（例如，最终转速为1450转/分钟），你就需要调整控制器的参数以改善系统性能。

控制器设计：
在设计控制器（如PID控制器）时，终值定理可以帮助你评估不同控制策略对系统稳态输出的影响。通过分析不同控制器的输出，可以选择最合适的控制策略。

例子：假设你正在设计一个液位控制系统，目标是将液位从0升高到10单位。你可以通过建立不同控制器的传递函数，使用终值定理来比较它们在稳态时的液位输出。这样，你可以选择一个能够快速且准确达到目标液位的控制器。

小结

终值定理在自动控制原理中是一个非常实用的工具，它帮助我们快速分析和预测控制系统在稳态时的输出。通过应用终值定理，你可以进行稳态分析、评估系统性能和设计控制器。这些技能对于作为电子信息类专业的研究生来说，都是非常重要的，有助于你在实际工程中设计和优化控制系统。

以弹簧阻尼系统举例，物体质量m，弹簧系数K，阻尼系数B，受到外力F = u，向右为正方向

终值定理应用举例

终值定理使用条件：极限存在/极点都在复平面左半边

二、稳态误差

2.1 稳态误差概述

在自动控制原理中，稳态误差是衡量一个控制系统在稳定状态下，输出与目标值之间偏差的一个重要指标。简而言之，稳态误差描述的是系统在达到稳态后，实际输出与期望输出之间的差距。

稳态误差的大小与控制系统的类型（如比例控制、PID控制）以及系统的输入信号类型（如阶跃信号、斜坡信号等）有关。

稳态误差的概念

在自动控制系统中，当系统从一个初始状态运行到稳态时，系统的输出和设定值之间可能存在差异，这个差异就叫做稳态误差。理想情况下，我们希望系统的稳态误差为零，即输出准确地达到目标值，但实际中，由于系统的特性、外部干扰或者设计不当，稳态误差往往不为零。

稳态误差的类型

稳态误差通常是针对不同的输入信号类型进行讨论的。常见的输入信号类型包括：

阶跃信号：表示输入从一个常数值突变到另一个常数值（比如将温度从20°C设定为25°C）。
斜坡信号：输入随时间线性变化（比如输入的速度随时间线性增加）。
抛物线信号：输入随时间变化呈二次曲线（较为少见）。

稳态误差的公式

在自动控制中，稳态误差通常通过系统类型来进行分类。系统的类型由其开环增益决定（即系统不包含反馈时的增益）。不同的系统类型会导致不同的稳态误差：

类型0系统（例如只有比例控制器）：当输入是阶跃信号时，系统会产生一定的稳态误差；如果输入是斜坡信号或更复杂的信号，误差会更大。
类型1系统（例如比例-积分控制器）：可以消除阶跃信号的稳态误差，但对于斜坡信号仍然会有稳态误差。
类型2系统（例如比例-积分-微分控制器）：可以同时消除阶跃信号和斜坡信号的稳态误差。

例子：温度控制系统中的稳态误差

假设你在设计一个温度控制系统，目标是将房间温度从20°C调节到25°C。你可以设置一个阶跃输入，期望温度从20°C突变到25°C。此时，系统的目标是使温度稳定在25°C。

类型0系统（比例控制）：
如果你只使用比例控制器（P控制），那么系统的稳态误差可能不为零。即使你设定了25°C作为目标温度，实际的最终温度可能只有24°C或26°C。这个差距就是稳态误差，它与比例控制器的增益有关。比例控制器无法消除这种误差，因为它并没有“记住”过去的误差并进行修正。

类型1系统（比例-积分控制）：
如果你采用比例-积分控制器（PI控制），那么系统可以消除阶跃输入（25°C目标）的稳态误差。也就是说，系统可以通过积分器来“记住”过去的误差，并对当前误差进行补偿，最终使得温度精确达到25°C。对于温度的阶跃变化，类型1系统能够实现零稳态误差。

类型2系统（比例-积分-微分控制）：
如果你使用比例-积分-微分控制器（PID控制），不仅可以消除阶跃信号的稳态误差，还可以消除更复杂的输入信号（如斜坡信号）带来的稳态误差。这意味着如果你希望温度逐渐增加（斜坡输入），PID控制器可以有效调整系统，让温度逐步达到目标，而不会产生明显的稳态误差。

稳态误差在专业中的应用

在电子信息类专业中，稳态误差的控制至关重要，尤其是在设计精确控制系统时。例如：

温度控制系统：在实验室环境或生产环境中，控制温度是常见的任务。通过优化控制器类型（如PID控制），可以减少温度控制系统的稳态误差，从而实现高精度温度调节。

电动机速度控制：在工业自动化中，电动机的速度控制通常需要高精度。使用合适的控制策略（如PID控制），可以确保电动机的转速精准地达到目标值，避免由于稳态误差导致的速度波动。

位置控制系统：比如机械臂的位置控制或光学平台的精确定位。通过选择合适的控制器（如PI或PID控制），可以确保系统最终位置误差最小，甚至为零。

小结

稳态误差在自动控制原理中是指系统在达到稳态时，输出与目标之间的差异。在实际应用中，控制系统的类型（比如P、PI、PID控制器）决定了稳态误差的大小。通过合理设计控制器，可以有效降低稳态误差，确保系统稳定运行，达到预期的控制效果。掌握如何分析和优化稳态误差，将有助于你在实际工程中设计更高效、精确的控制系统。

2.2 详细分析

分析如下（示例）：

要求系统输出的稳态值首先要保证这个稳态值要存在。首先我们认为R(s)是稳定的，因为一般系统参考值不会设置成无穷大，一定是去追一个稳定值。综上让分母等于0求极点

所以Kp>-1的情况下，系统是稳定的，我们就可以使用终值定理

若参考值r为常数，拉氏变换为r/s，使用终值定理得到x(t)的稳定值

用参考值r减去得到的x(t)的稳定值就有了稳态误差

由此就可以看出kp越大，稳态误差越小，若kp趋向无穷，则稳态误差为0，但是实际应用中绝不会将kp调节过大，因为会引起输入过大

所以只有比例控制无法消除稳态误差，从理论得到证明

2.3 积分环节消除稳态误差

要消除稳态误差，我们就要设计新的控制器，假定设计的新控制器为C(s)

通过上述推导很自然就想到C(s)=1/s，那原函数就是积分

在simulink中搭建系统改变比例增益，我们从前面学习知道会有稳态误差存在，那我们加入积分增益查看对系统影响：

仿真结果：

蓝线是只有比例控制，可以看到稳态误差导致无法逼近参考值

那我们加入积分后，橙线所示很快逼近了参考值，细心点会发现它产生了震荡，这是为什么呢？那是因为加入积分后系统变成了二阶系统。

再细心观察波形可以看到蓝线的响应速度比橙线快，但是橙线又能逼近参考值，那怎么结合两者优势呢？如下图所示，对比前面搭建的系统，把比例积分放在一起

如图绿色线所示，兼具快速响应和逼近稳定点的特性，这样就完美解决两者结合问题了

总结

提示：这里对文章进行总结：

今天了解了终值定理在系统分析过程中的应用，稳态误差相关概念以及如何消除稳态误差，学完本文相关内容，肯定能消除认知停留在书本死记公式的烦恼。插句题外话：我本人懒惰心理作祟，总觉得学了就忘了，不想静下心学习，抖音快手小红书不想离手，是不是说出了很多兄dei心声，所以来句打鸡血的话共勉：可能学了会忘，但是不学连忘的资格都没有。加油

学习内容来自大佬 DR_CAN