《VC++深入详解》读书笔记——1.Windows程序内部运行机制

本文介绍了Windows编程的基本概念,包括API与SDK的区别,消息与消息队列的工作原理,Winmain函数的作用,以及窗口创建的过程。深入探讨了消息结构体MSG的内容及其在事件驱动模式中的作用,并解释了回调函数和函数调用约定的概念。
  1. API与SDK
    API:Windows操作系统提供给应用程序编程的接口(Application Programing Interface);
    SDK:软件开发包(Software Development Kit)。

  2. 消息与消息队列
    Windows 是事件驱动方式的程序设计模式,主要是基于消息的,消息由MSG结构体表示。

typedef struct tagMSG{
    HWND hwnd; //接收消息的窗口句柄,由哪个窗口发出消息
    UINT message;//消息标识,消息本身是什么
    WPARAM aParam;//消息的附加信息
    LPARAM lParam;
    DWORD time;//消息的投递时间   
    POINT pt;//消息投递时,光标在屏幕上的位置
}MSG;

OS为每个应用程序建立消息队列,将生成的消息按先后顺序放进消息队列,应用程序按先后依次取走队列中的消息,对其执行消息响应。

消息分为进队消息和不进队消息。进队消息由系统放入到应用程序的消息队列中,然后由应用程序取出并发送。不进队消息在系统调用窗口过程是直接发送给窗口。(在下面的文章里详细论述MFC消息循环)
http://www.moon-soft.com/doc/19154.htm

3.Winmain函数——Windows程序的入口函数

int WINAPI WinMain{
HINSTANCE hInstance,//当前事例句柄
HINSTANCE hPrevInstance,//先前事例句柄
LPSTR lPCmdLine,//命令行指针
int nCmdshow//窗口显示的状态
};

4.窗口的创建
设计->注册->创建->显示及更新。

typedef struct _WNDCLASS { 
    UINT    style;        //窗口的类型
    WNDPROC lpfnWndProc;  //窗口过程函数指针(回调函数)
    int     cbClsExtra; //窗口类附加字节,为该类窗口所共享
    int     cbWndExtra; //窗口附加字节。通常设为0。
    HANDLE  hInstance;  //当前应用程序事例句柄。
    HICON   hIcon;      //图标句柄 LoadIcon();
    HCURSOR hCursor;    //光标句柄 LoadCursor();
    HBRUSH  hbrBackground; //画刷句柄 (HBRUSH)GetStockObject();
    LPCTSTR lpszMenuName;  //菜单名字
    LPCTSTR lpszClassName; //类的名字 
} WNDCLASS;

知识点

  1. 回调函数:不是由该函数的实现方直接调用,而是在特定的事件或条件发生时由另外一方调用,用于对该事件或条件进行响应。
  2. 函数调用约定
    __stdcall 标准调用预定,是PASCAL 调用约定,象DELPHI使用的就是标准调用约定(WIN32的API函数都遵循此约定)
    __cdecl 是C 语言形式的调用约定(VC++的默认编译选项)
内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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