ROS利用脚本文件实现自动化

        不少用ROS的同学特别是做slam方向的，常常需要一次性开很多终端，输入不同的命令来执行算法，跑数据包，同时还需要切换文件夹，才能找到数据结果。因此本文章主要是基于shell脚本实现自动化执行命令，以下内容是基于跑slam仿真实验做出的脚本文件，仅供参考。

        首先需要熟悉一些我们常用的功能命令

查询终端 pid：

每一个终端都其实有对应的pid（身份证），我们在脚本中对终端操作，需要单独对特定的终端进行特定的动作，主要就是靠pid来进行识别你要的终端

 ps aux | grep 'name'

Shell 获取进程 pid：

        在已知进程名(name)的前提下， 获取进程 pid 可以通过 grep 获取 pid 的方法为（这里添加 -v grep是为了避免匹配到 grep 进程）：

ps -ef | grep "name" | grep -v grep | awk '{print $2}'

Shell 关闭终端：

kill -2 <pid>
pkill -f name

-2杀死进程相当于键盘打断ctrl+c，可以通过signal的SIGINT捕捉到，从而进行获得进程终止信号后的一系列操作。