5.26机器人基础-DH参数 正解

原创 已于 2024-05-30 00:09:18 修改 · 1.1k 阅读 · 5
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#机器人
于 2024-05-26 23:12:31 首次发布

1.建立DH坐标系

1.确定Zi轴（关节轴）

2.确定基础坐标系

3.确定Xi方向（垂直于zi和zi+1的平面）

4.完全确定各个坐标系 

例子：

 坐标系的布局是由个人决定的，可以有不同的选择

标准坐标系布局： 

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