webots中导入solidworks自建模型作为模型边界

之前自己踩了一些坑，现在来把这个过程纪录下来，供大家一起学习交流。 软件版本：Webots 2020b, Creo 5.0（SolidWorks等3D画图软件都可以，无限制） 详细步骤 1. 将Creo中画好的的零件模型导出为stl格式（其他格式应该也可以，但stl亲测可行）； 2. 打开Webots工程，选择文件 >> Import 3D Model； 3. 选择之前准备好的stl文件； 4. 进行大小调整，导入模型完成； 5. （可选...

本文详细介绍了Webots 2022b及以后版本中3D模型导入的全新工作流程，重点解析了从SolidWorks导出URDF/STL模型到Webots仿真的完整步骤。针对新版移除传统菜单栏导入功能的设计变革，提供了项目化资源管理、PROTO节点应用等高效解决方案，并包含模型轻量化、动态加载等进阶技巧，帮助用户无缝衔接CAD设计与机器人仿真。

R2023b以及更新的版本的“文件”菜单中已经没有“Import 3D Model”这个选项了，用如下方法导入stl文件，

webots软件高低版本导入导出问题，webots2022b版本以后怎样导入Soildworks文件中的STl文件格式。

本文档介绍了将solidworks中的模型转为urdf再导入webots的方法

参考文章： https://blog.csdn.net/qq_33816775/article/details/106208612 需要使用两个工具： 一个是SolidWorks的插件solidworks_urdf_exporter 另一个是webots官方提供的URDF2WEBOTS solidworks_urdf_exporter之前使用过，在Solidworks中建模 ，导出URDF文件，并在ros中使用 1：导出urdf文件 首先建模，做出装配体。 然后在工具→File→Export as URD

Webots：RHex仿真平台搭建——（一）将SolidWorks模型导入Webots 最近在做一个RHex机器人的步态研究，想做一下仿真，因为之前都是使用Adams-Matlab的联合仿真，而一直听说Webots做机器人的仿真十分好用，所以就打算学习一下。基础的操作看起来是比较简单的，在Webots自带的User Guide和Reference manual里面都能够学到。下面主要介绍一下从SolidWorks导入工程模型、在Webots中设定boundingObject、使用VS+QT库搭建控制器编译环

之前写过一篇关于外部机器人模型如何导入到webots里面的并进行装配的过程，适用于一些模型比较简单的例子。如果对于六轴机器人这样的结构复杂的装配体，如果在webos里面的进行模型的装配，过程会变得特别繁琐，工作量巨大。所幸的是，webots官方提供了一个工具，可以实现的机器人装配体URDF到webots模型的转换。 这边需要使用两个工具： 一个是SolidWorks的插件solidworks_urdf_exporter 另一个是webots官方提供的URDF2WEBOTS 具体的插件安装请参考其他博

首先需要使用两个工具： 一个是SolidWorks的插件solidworks_urdf_exporter 下载地址：Releases · ros/solidworks_urdf_exporter · GitHubhttps://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases 另一个是webots官方提供的URDF2WEBOTS 1.首先建模，做出装配体。 2. 对于相对复杂的模型，需要创建每个关节的转轴（参考几何体-基准轴），导出urdf时，设置关..

最近做的导航项目仿真中需要在webots中测试动态避障效果，那么就需要在仿真环境中添加动态行人。幸运的是，webots基础库里已经提供了行人的模型和简单的控制程序，但是还需要将其与ros通信建立连接。自己也是摸索了很长时间，总算跑成功了。大体可以分为两个部分：模型的添加和控制器的改造。我的webots版本是2023B,我的ROS2版本是humble。不同版本可能细节会有所不同，不过方法应该是一样的，我把我的过程记录分享一下，希望能帮到有同样困惑的同学。

**目标**：把Solidworks的机器人模型导入Webots，保存运动副关系，导入后直接控制。 **工具链**：使用SW2URDF插件导出URDF文件，然后使用python - urdf2webots模组，生成proto文件导入Webots。 **提示**：工具链不成熟，中途需要手动修改文件（2023年6月）。程序版本很重要，影响兼容性和用法。详见正文。

本文介绍了在Webots仿真软件中导入自定义3D模型的方法。作者使用Fusion 360设计了一个1600×700×750mm的工作台模型，导出为STL格式后导入Webots。由于尺寸问题，作者通过两次缩放（先缩小100倍，再缩小1000倍）才使模型大小合适，并为其添加了材质颜色。文章简要说明了Webots在硬件仿真中的优势，包括无需实际组装维修等优点，同时指出软件功能复杂带来的使用挑战。最后展示了调整后的模型文件结构。

尽管Webots提供了丰富的内置模型库，但在某些情况下，您可能需要创建自定义的机器人模型。这可以通过Webots的Proto文件格式来实现。Proto文件是一种文本格式，用于定义机器人模型的结构和属性。在Webots中打开或创建一个新的仿真世界。在场景树中右键点击World节点，选择。在弹出的对话框中，选择Protos类别，然后选择您创建的自定义模型。在Webots中创建和导入机器人模型是进行多学科仿真研究的基础步骤。

本文为Webots新手提供了使用STL文件导入3D模型的完整指南。详细讲解了从CAD软件导出模型前的关键准备、Webots中的导入流程与尺寸校准，并重点介绍了如何为模型添加碰撞边界（Bounding Object）以实现物理仿真。文章还分享了高效的节点命名技巧与工作流，帮助用户快速构建可交互的机器人仿真场景。

在学习webots过程中，对于URDF文件生成、PROTO文件的生成，学习了CSDN上的多篇博客，终于实现了自己的文件导入及初步仿真动作的实现。现做一简单汇总，并简要介绍，希望能帮助到有需要的人。一点体会，有时候很难照着一篇博客从头到尾跟下来就能复现，涉及很多因素，包括软件版本不同（solidworks版本不同，对应SW2URDF版本就不同；webots版本不同；python版本不同；

Webots GUI由四个主要窗口组成：显示并允许您与3D模拟进行交互的3D窗口，表示当前世界的层次结构的“ 场景树”，允许您编辑源代码的“ 文本”编辑器，以及最后，同时显示编译和控制器输出的控制台。 GUI有九个菜单：File, Edit, View, Simulation, Build, Overlays, Tools, Wizards和Help。 文件菜单(File) 编辑菜单(Edit) ...