从头开始C#中多进程任务内存泄漏debug

最近在做一个多线程图像采集与检测程序的界面，由于要与相机、PLC、后端推理程序打交道，使用了多线程技术。由于对C#不熟，应用中产生了内存泄漏。记录下解决的过程。程序如下：

namespace WinFormsApp1
{
    public partial class mainForm : Form
    {
        private Channel channel;

        private CancellationTokenSource cts = new CancellationTokenSource();
        private ConcurrentQueue<Mat> imageQueue = new ConcurrentQueue<Mat>();
        private ConcurrentQueue<string> plcCommandQueue = new ConcurrentQueue<string>();


        public mainForm()
        {
            InitializeComponent();
            InitializeThreads();
        }


        private void InitializeThreads()
        {
            cts = new CancellationTokenSource();

            // 启动相机采集线程  
            Task.Run(() => CameraCaptureLoop(cts.Token), cts.Token);

            // 启动图像处理与推理线程（模拟）  
            Task.Run(() => ImageProcessingLoop(cts.Token), cts.Token);

            // 可以在这里添加PLC通信线程，但这里仅模拟  

            // UI线程将定期从plcCommandQueue中读取命令并显示  
            System.Windows.Forms.Timer timer = new System.Windows.Forms.Timer();
            timer.Interval = 1000; // 每秒检查一次PLC命令  
            timer.Tick += (sender, e) => UpdateUI();
            timer.Start();
        }

        private void CameraCaptureLoop(CancellationToken token)
        {