嵌入式开发13天(开发板环境搭建,开发板重装系统)

本文介绍如何在Ubuntu环境下配置TFTP服务并实现文件传输,还详细讲解了通过fastboot模式烧写开发板系统的步骤,包括必要的驱动安装与命令行操作。
tftp
===================================
1、确保ubuntu tftp安装完成
2、确保能上网或ping能主机,ping主机,会出现下面相关信息
64 bytes from 192.168.1.3: icmp_req=2 ttl=64 time=0.128 ms
64 bytes from 192.168.1.3: icmp_req=3 ttl=64 time=0.134 ms
64 bytes from 192.168.1.3: icmp_req=4 ttl=64 time=0.228 ms
64 bytes from 192.168.1.3: icmp_req=5 ttl=64 time=0.275 ms
3、确保关闭防火墙(如果有杀毒软件,尽可能关闭)
4、修改开发板的IP,IP跟电脑主机及ubuntu同一个网断,192.168.1.xxx
修改开发板步骤:

1、连接开发板的线(电源线,串口线、USB转串口,并要安装驱动)

2、要配置SecureCRT软件,具体配置请看图
3、完成上面操作后打开电源,要有以下信息才连接成功


[    3.204437] NET: Registered protocol family 29
[    3.208813] can: raw protocol (rev 20090105)
[    3.213060] can: broadcast manager protocol (rev 20090105 t)
[    3.220899] Bluetooth: L2CAP ver 2.14
[    3.222320] Bluetooth: L2CAP socket layer initialized
[    3.227369] Bluetooth: SCO (Voice Link) ver 0.6
[    3.231870] Bluetooth: SCO socket layer initialized
[    3.236818] Bluetooth: RFCOMM TTY layer initialized
[    3.241588] Bluetooth: RFCOMM socket layer initialized


4、vi /etc/init.d/rcS (修改ifconfig eth0 192.168.1.123为自己的ip)


ifconfig lo 127.0.0.1                                                      
#ifconfig eth0 10.10.111.234                   // #号代表 注释掉                            
ifconfig eth0 192.168.1.7  


5、重启开发板,连接网线,然后在ubuntu系统中ping开发板的ip地址,如果ping能,则可以进行tftp文件传输


练习测试:在tftp的目录中创建一个a.c文件,并通过tftp下载到文件中












系统烧写
1、将fastboot文件夹放置在D盘中
2、连接开发板的线(电源,串口线,USB转串口,usb线)
3、重启开发板,不要启用内核,让开发板停在uboot启动地方,出现以下信息
--------------------------------------------
|   User Menu for GEC210                   |
|                                          |
|   [f] Format the nand flash              |格式化Nand flash
|   [s] Burn image from SD card            |SD卡启动镜像
|   [u] Use fastboot                       |使用fastboot
|   [b] Boot the system                    |引导系统启动
|   [r] Reboot the u-boot                  |重启uboot
|   [e] Exit to command line               |退出到命令行
--------------------------------------------
4、按U进入fastboot刷机模式,然后安装usb驱动,驱动目录如下:
E:\116期\GEC210使用\一键烧写\gec210_android_driver\gec210_android_driver


5、在电脑运行中输入cmd,进入到fastboot目录 D:    cd fastboot
6、输入以下三条命令(可以分开操作,没有顺序之分)

 1、   fastboot flash uboot uboot-gec210-20141112.bin    //烧录uboot
 2、   fastboot flash kernel zImage                      //烧录内核
 3、   fastboot flash system fs.img                      //烧录文件系统



Writing data at 0x821a000 -- 100% complete.
125547840 bytes written: OK
partition 'system' flashed


看到以上信息,说明系统烧录完成


当系统不断重启,则格式化系统后再烧写,当进入uboot模式里,按f按,此时千万不要重启开发板,若是按了重启,只有用sd卡重新做一个引导。
此后,烧录方法同上。







































内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据技术支持。; 适合人群:具备定自动控制理论基础Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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