【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（四）——用PID控制倒立摆系统

基于双闭环PID控制的一阶倒立摆simscape建模Matlab完整源码(课程设计作业).zip 文件说明： 直立控制：pendulum_angle_loop.slx 直立+位置控制：pendulum_position_loop.slx *.SLDPRT - SolidWorks 零件 *.SLDASM - SolidWorks 装配体 *.STEP - SolidWorks 导出的零件，供Simscape使用 *.STEP - SolidWorks 导出的零件，供Simscape使用 *.xml - SolidWorks 导出的，供matlab 导入SimscapeMultibody使用， 将模型导入的命令：smimport('*.xml') 注意点： SolidWorks 要使用全英文环境，否则会造成中文字符显示为乱码，导入的零件无法显示。 此时有两种方法： 1.在*.xml中删除零件名称后的乱码，而后再使用smimport()。 2.若已经导入，不显示零件，在Simscape的模块内手动连接*.STEP文件。

标题MATLAB学习笔记（一）：倒立摆的Simscape建模与仿真 在simscape里对倒立摆进行物理建模 倒立摆的分析和控制器的设计 控制器的建模与仿真 仿真结果 资料与参考 一.在simscape里对倒立摆进行物理建模 1.打开MATLAB软件，在命令窗口输入smnew进入simscape仿真环境 这个就是simscape的环境了 2.打开library browser，找到里面的simscape 我们可以从里面吧我们需要的模块都先放上面的仿真环境 从joints里面找到旋转副和滑动副（待用） 1.下一步我们先对小车、滑轨、摆杆进行搭建（这一步的难点在模型的坐标变换关系，各

该软件包可用于教授倒立摆的建模和控制。 Simscape用于模拟倒立摆的物理模型。 物理模型的控制增加了学生的参与度，并在在线学习期间提供了实验室般的体验。 使用 PID、基于观测器的反馈和线性二次高斯控制器演示了倒立摆的稳定性。 您还可以将 Simscape 非线性模型的特性与用于控制器设计的线性化状态空间模型进行比较。 摆锤模型的输入是电枢电压，输出是旋转臂和摆锤的编码器计数。 pdf 文件提供了有关钟摆模型的详细信息。 该软件包还包含两本实验室手册，可用于向学生教授倒立摆模拟和控制。 运行 Matlab 代码以初始化模型和控制器参数。 您需要有 Simscape 和 Simscape Multibody 才能运行模拟。

【项目代码】一级倒立摆系统的PID控制MATLAB仿真程序，PID控制为双闭环控制，有较好的控制效果.rar