搭建机器人电控系统——通信协议——CAN通信及其实例

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#单片机 #stm32 #物联网 #mcu #嵌入式硬件

于 2022-02-06 15:58:06 首次发布

本文详细介绍了CAN通信协议，包括其优点、电平格式、结构、波特率和特点。讲解了数据帧的传输过程，以及在STM32中的配置和应用。还提到了位时序、CAN波特率计算以及CAN通信在STM32中的寄存器设置。

通信协议

计算机与外界的信息交互称为通信。

基本的通信方式分为两种：
串行通信：所传送的数据各位按顺序一位一位地发送或接受，占用资源少，速度相对较慢。
并行通信：所传送的数据的各个位是同时发送或接受。速度快，占用引脚资源多。

通信的速率：
比特率（bit rate）：每秒能传输的二进制位数。
波特率（Baud rate）：每秒能传输的码元数（不一定是二进制）。
对于数字信号而言，波特率=比特率。

串行通信的种类：
同步通信：带时钟同步信号传输，通讯双方是受同一个时钟源控制，如I2C、SPI、USART。
异步通信：不带时钟信号同步，不是同一个时钟源，按照一定规则传输，如USART、UART、单总线、CAN。

串行通信的方式：
单工：只允许单方向传输，只需一条信号线
半双工：允许非同时进行的双方向传输，只需一条信号线。
全双工：允许同时进行双方向传输，需要两条信号线。

通信协议是主控MCU与各类驱动器、传感器之间实现信息交互的基本逻辑，搞懂通信协议在机器人的电控系统中占有很重要的地位。在接下来的内容中，我将分别讲解串口、IIC、SPI和CAN通信协议的区别原理以及结合实际一些模块的代码部分。

CAN通信是串行通信的一种，但要优于传统串口协议总线，如汽车上的电气部分就采用CAN总线。与SPI和I2C不同，CAN总线不是以时钟信号来进行同步的，而是通过自己独有的位时序来同步的。它是一种异步半双工通信，通过两条线传输（CANL和CANH）。
在这里插入图片描述

由于真实环境中干扰因素很多，不稳定，CAN通信采用了差分信号传输。即使环境问题导致CAN_High电压发送变化，则CAN_L也会发送同等变化，两者做差即可抵消由于这个环境引起的变化。
对比SPI：CAN节省了布线资源。
对比I2C：CAN提高了传输速率。

CAN_Rx和CAN_Tx分别是从MCU中接出来的引脚。

比如MCU要发送一个逻辑1，则只要将CAN_Tx设置为1，经过CAN收发器转换（将MCU的TTL电平转化为CAN通信差分电平）。

CAN_High和CAN_Low 线上的电压均为 2.5v，即传到总线的电压差 Vh-Vl=0V，总线上的状态则就是逻辑1。

同样，当CAN_High和CAN_Low 读取到 CAN总线电压分别3.5V和1.5V，即压差为2V，经过收发器转换，MCU则可通过CAN_Rx读取到信号0。
**隐性电平——电压差为0——逻辑电平为1
**显性电平——电压差为2——逻辑电平为0