【激光SLAM】基于图优化的激光SLAM 方法(Grid-based)

Graph-based SLAM

数学概念

非线性最小二乘(Non-Linear Least Square)

解决的问题

• 给定一个系统，其状态方程由f(x) = z描述。其中：
  • x为该系统的状态向量——即需要估计的值（在激光SLAM中就是机器人的位姿）
  • f(x)是一个非线性的映射函数
  • 状态向量x，可以通过非线性函数f(x)映射得到z，此时的z为预测得到
  • z表示系统的可观值，可以通过传感器进行直接观测
• 给定该系统的n个混有噪声的观测值(z₁,…,z_n)，估计状态向量x，使得其经过f(x)映射之后的预测值和观测值的误差最小
• 跟非线性最小二乘基本相同，不同之处在于f(x)是一个非线性函数
  

误差函数

目标为最小化预测和观测的差，因此误差即为预测和观测的差：

假设误差服从高斯分布，因此其对应的信息矩阵为Σ_i，即观测值的可靠性。如果越信任该观测值，Σ就越大，则E就越大，越优先最小化这个误差。则因此该观测值误差的平方定义为：

每一个观测值都有不同的可靠性，因此我们实际上采用加权最小二乘，对每一个误差项我们都有一个权重矩阵（即信息矩阵）来进行加权。所以非线性最小二乘的目标函数为：

直接想法： 求F(x)关于变量x的导数，令其等于0，求解方程即可。
对于线性问题，该方法可以正确，但是对于非线性问题不正确。因此，对于F(x)这样关于x的非线性方程。我们使用泰勒展开对其线性化。

线性化

F(x)是关于x的非线性函数的原因是，误差函数e_i(x)是一个非线性函数。因此直接对误差函数e_i(x)进行线性化即可：

其中J为映射函数对状态向量x的导数，称之为Jacobian矩阵：

因此函数F(x)的可化解为：

F(x+Δx)为关于变量∆x的二次函数，其极值可通过令其关于∆x的导数等于0求解得到：

令x = x + ∆x，然后不断迭代，直至收敛即可。

流程

1. 线性化误差函数：
   

2. 构建线性系统：
   

3. 求解线性系统：
   

4. 更新解，并不断迭代直至收敛：
   

非线性最小二乘在SLAM中的应用

图的构建（SLAM前端）

误差函数

误差函数的线性化

固定坐标系

观测值观测到的值两个位姿之间的相对位姿。但是满足相对位姿约束的解有无穷多组。为了让解唯一，必须加入一个约束条件让某一个位姿固定，一般选择第一个位姿，即：

等价于加入的约束为：

求解的线性系统为：

因此等价于：

构建线性系统

求解

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