课题：三维激光SLAM Loam Lego-loam 复现

原创 已于 2023-04-19 13:29:33 修改 · 1.8k 阅读 · 24
标签
#自动驾驶 #人工智能 #机器学习 #slam
于 2021-11-05 15:14:15 首次发布
本文详细记录了在Ubuntu16.04虚拟机中复现Loam和LeGo-LOAM的过程，包括环境搭建、避坑指南及问题解决。作者指出Ubuntu20.04和18.04因依赖问题导致复现失败，最终选择16.04成功。在RosKinetic和pcl的依赖下完成Loam的复现，之后安装gtsam以实现LeGo-LOAM。在复现过程中遇到了gtsam配置错误，通过修改cmake文件解决问题。最后成功运行LeGo-LOAM，并播放数据集验证效果。

入门记录：loam；LeGo-loam；复现记录，艰难的解决不少问题，留作备份，方便以后查找。

Loam 复现

环境搭建：VMware15.5Pro  Ubuntu16.04  依赖：ros；pcl

避坑：当前时间节点下，Ubuntu20.04还是太新，太多依赖包不支持，复现失败。Ubuntu18不稳定也复现失败。最终选择环境较为成熟的Ubuntu16.04。

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