学习VIORB代码记录

最新推荐文章于 2024-03-07 10:02:06 发布
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VI-ORB-SLAM2 ：

由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本，主要使用王京实现的一个版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）来做分析。

 

ORBSLAM和LearnVIORB的代码差别：

https://blog.csdn.net/qq_24509229/article/details/83038651

ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解0——整体框架与理论基础知识

https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/80640672

基于流型的IMU预积分 
IMU初始化（视觉惯性联合初始化） ：

                                                   bg标定（重算预积分值，使预积分数值更准）、恢复s及预估g、ba标定及优化g（只优化方向）
紧耦合优化模型：Tracking、LocalMapping、LoopClosing。

      Tracking：无地图更新（线程一开始）&有地图更新（LocalMapping、LoopClosing）

 

 

 

记录

MYNT-EYE-VIORB-Sample.zip
08-20
# VIORB [MYNT-EYE-D-SDK]: https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git [MYNT-EYE-S-SDK]: https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git ## if you want run VIO with MYNT EYE S/D camera , please follow the steps 1. Download [MYNT-EYE-S-SDK][] / [MYNT-EYE-D-SDK][] and install mynt_eye_ros_wrapper / mynteye_wrapper_d . 2. Follow the normal procedure to install VIORB. 3. Update distortion_parameters and projection_parameters in `/config/mynteye_[s/d].yaml` 4. Run mynt_eye_ros_wrapper(s) / mynteye_wrapper_d(d) and VIORB to start.
视觉惯性SLAM: VI ORB-SLAM
Armergg的博客
06-26 5576
VI ORB-SLAM 论文笔记
VIORB-SLAM学习（一）
djw8261的博客
04-02 1697
最近在准备春招，复习了VIORB相关的知识点，并做了总结。 一、初始化 初始化的目的是恢复出陀螺加表零偏、重力g、尺度s。 使用一个单独的线程VINSInitThread() 进行初始化。初始化开始进行的标志是地图中关键帧的数目超过mnLocalWindowSize个（默认20）。 1.1 计算陀螺零偏 使用图优化的方法。 1.2 计算尺度和重力 从所有的关键帧中，从第...
配置VI-ORB时出现的问题
wys422的博客
11-01 6132
在网上看到了pangjing的VI-ORB代码：https://github.com/jingpang/LearnVIORB 代码是根据这篇文章写的：Mur-Artal, R., & Tardós, J. D. (2017). Visual-inertial monocular slam with map reuse. IEEE Robotics & Automation Letters, 2(
视觉惯性融合学习笔记二 VI_ORB初始化方法
weixin_43424002的博客
08-20 1366
目录概述 概述 这篇笔记会记录论文里的关于初始化的方法，以及自己的一些心得，欢迎交流(´▽‘)ﾉ。
VI-ORBSLAM2编译运行
weixin_43527977的博客
03-07 1990
所有CMakeLists.txt文件,将find_package中的opencv版本号改成自己安装的opencv版本号，EiGen3也改成自己安装的版本号。打开VI-ORBSLAM2文件夹下的thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h。源码链接：https://github.com/jingpang/LearnVIORB。在Examples/ROS/ORB_VIO/src的主函数中添加。在src/System.cc中添加。修改.bashrc文件。
VIORB-SLAM 运行记录
KaiKai_Lin的博客
08-13 3290
资源网址 VIORB-SLAM Github网址 小觅摄像头VIORB-SLAM Github网址 运行 代码编译成功后，采用euroc数据集测试代码，执行： roslaunch ORB_VIO testeuroc.launch 需要提前将/config/euroc.yaml当中运行结果保存位置test.InitVIOTmpPath和数据包位置bagfile，改成自己的路径。 运行后...
Ubuntu16.04编译王京大神VIORB过程中遇到的问题
Amazingren的博客
09-04 5589
前言 这两天遇到了先后遇到了， 1. rosbuild_ws下面编译通过代码，但是无法执行程序，无法跑数据库的尴尬局面； 2. rosbuild_ws下面同时存在LearnVIORB和另外一个基于此的代码的时候，ros路径的问题； 3. 然后rosbuild_ws彻底不工作的问题； 4. ~/.zshrc系列设置的问题； 5. 然后索性把rosbuild_ws下面的东西先拷贝出来。在c...
开源SLAM方案评价与比较
whut_chengjun的博客
01-11 6674
开源SLAM方案评价与比较：ORB-SLAM2,VIORB,VINS-MONO一、简介二、EVO安装及测试三、运行数据集四、APE,RPE计算并绘图五、evo_res 进行结果比较 一、简介 网上开源框架较多，本篇博客选择为人熟知的三个框架，orb-slam2,viorb(清华大学王京版本)，vins-mono。在自己的笔记本上运行Euroc数据集，并采用evo和matlab来评价他们的性能。 ...
2018.02时间的 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 实验转载
cc13949459188的博客
04-02 1269
实验转载自技术刘博客 一、实验说明 之前做了一些 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 性能的对比试验，由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）来做测试（我们加入了双目 VIO 部分，但不论单目还是双目该版本实现与官方版本性能有较大差距）。VINS Mono （h...
VI-SLAM系统对比
极客园地
07-05 1822
任何类型的相机对运动物体，视线遮挡，光照剧烈变化等恶劣情况下都不够鲁棒，而惯性测量单元（IMU）对环境基本没有要求，并且IMU可以提供高频的位姿估计，视觉一般只能提供低频的位姿。依据视觉与IMU的特点，视觉与IMU融合的SLAM系统逐渐受到广泛关注，已成为SLAM系统的研究热点。视觉与ＩＭＵ融合的SLAM系统，称之为VI-SLAM系统，本博客针对目前主流的VI-SLAM进行对比。
双目估计方法_基于双目立体视觉的VI-SLAM导航定位算法研究新突破
weixin_39976960的博客
10-20 2625
首先来了解一下双目立体视觉技术的应用价值在传统无人机避障方法中，其障碍物距离探测技术中大都使用光流法(Optical Flow， OF)和运动重构物体结构法( Structure From Motion，SFM) 等技术。这类方法大都灵感来自自然界中鸟类生物对于检测障前方障碍物和躲避可能危险的启发。但是光流法和运动重构物体结构的算法中计算量巨大，检测计算障碍物位置时耗时较久。基于光流的算法在室内大...
VIORB-SLAM:Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse
Fs-Ryan的博客
11-10 2108
我看VIORBSLAM的时候已经看完VINS-Mono了，发现VIORB在初始化时和VINS是有一些区别的。而后端是基于ORBSLAM的所以和ORBSLAM很相似。下面主要从数据预处理、初始化、跟踪建图优化三个部分进行总结。 数据预处理 相机：针孔相机模型。ORB特征提取匹配等不多说了。文中关于焦距的说法应该是错的吧，严格来讲 fu\ {f}_u fu​和 fv\ {...
【多传感器融合】VIO_FUSION
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ORB_SLAM2 & VI-ORBSLAM 相关
A_L_A_N
11-05 1627
ORBSLAM2:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 LearnVIORB:https://github.com/jingpang/LearnVIORB 1、下载编译： cd catkin_ws/src/ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2/ ./build.sh ...
超全汇总 | ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码！
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02-14 1万+
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨小深来源丨深话AI本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法：ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总，...
VI-ORB环境配置
weixin_38636815的博客
05-09 491
参考博客:https://blog.csdn.net/qq_38589460/article/details/82559816 https://blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/90245456 我电脑上安装的是OpenCV-3.3.1,但是代码需要的是opecv-2.4.3,所以为了避免opencv的卸载和安装,我就使用了编译好的o...
LearnVIORB代码框架笔记
Pancheng1的博客
04-10 1724
Viewer.h/.cc 其中包含主线程中的函数viewer，画、点、关键帧、当前相机位姿、最后处理的帧（使用pangolin）。可以设置可视化的部分。 还有Run(),RequestFinish(),isFinished(),这一类的程序命令操作函数。 Converter.h/.cc 其中包含转化为矩阵、3D向量、四元数。 更新navstate：假设预积分值是偏置更新后重计算的结...
IMU预积分公式推到及代码解析
11-11 4968
主要是各个公式与代码之间的变换： IMU器件的测量模型： 是陀螺仪实际的旋转值，是陀螺仪的测量值， 在测量值与真实值之间相差bias 和 噪声 aw 是物体的加速度在世界坐标系下的值，换言之，也可以理解为肉眼可见的加速度，当物体放在桌子上静止时，aw为0，而这时加速度计却能测量到有一个与重力方向相反的力作用于物体，也就是桌子对于物体的向上的支撑力； gw 是世界坐标系下重力加速度， ...
VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验
danmeng8068的博客
04-08 3019
http://www.liuxiao.org/
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