Linearize Nonlinear Models(线性化非线性模型)

什么是线性化?

线性化是对非线性系统的线性逼近，它在工作点周围的小区域内有效。

例如，假设非线性函数是y=x2。对工作点x = 1, y= 1的非线性函数进行线性化，得到线性函数y=2x−1。

在工作点附近，y=2x−1是y=x2的良好近似值。远离工作点，近似值较差。

下图显示了y=x2线性化的一个可能的良好近似区域。实际的有效区域取决于非线性模型。

 将线性化的概念推广到动态系统中，可以将连续时间非线性微分方程写成这种形式:

x(t)=f(x(t),u(t),t)

y(t)=g(x(t),u(t),t).

在这些方程中，x(t)表示系统状态，u(t)表示系统的输入，y(t)表示系统的输出。

该系统的线性化模型在工作点t=t0, x(t0)=x0, u(t0)=u0, y(t0)=g(x0,u0,t0)=y0周围的小区域内有效。

为了表示线性化模型，定义以工作点为中心的新变量:

δx(t)=x(t)−x0

δu(t)=u(t)−u0

δy(t)=y(t)−y0

δx、δu和δy的线性化模型在这些变量的值很小时是有效的:

δ˙x(t)=Aδx(t)+Bδu(t)

δy(t)=Cδx(t)+Dδu(t)

线性化的应用

线性化在模型分析和控制设计中很有用。

指定的非线性Simulink®模型的精确线性化产生线性状态空间，传递函数或零极增益方程，您可以使用:

• 绘制Simulink模型的波德响应图。
• 通过计算开环响应来评估环稳定裕度。
• 分析和比较不同工作点附近的工厂反应。
• 设计线性控制器

经典的控制系统分析和设计方法需要线性的、定常的模型。当您调整补偿器时，Simulink Control Design™会自动线性化工厂。参见选择控制设计方法。

• 分析闭环稳定性。
• 通过计算控制系统的闭环线性模型来测量频率响应中共振的大小。
• 生成对参数变化和建模误差敏感度较低的控制器。

Simulink控制设计中的线性化

可以使用Simulink控制设计软件对连续时间、离散时间或多速率Simulink模型进行线性化。得到的线性定常模型是状态空间形式的。

默认情况下，Simulink Control Design使用逐块的方法对模型进行线性化。这种逐块的方法将Simulink模型中的每个块单独线性化，并将结果组合在一起，以产生指定系统的线性化。

您还可以使用全模型数值扰动对系统进行线性化，其中软件通过扰动根级输入和状态的值来计算全模型的线性化。对于每个输入和状态，软件对模型进行少量的扰动，并根据模型对这些扰动的响应计算出一个线性模型。您可以使用前向差异或中心差异来干扰模型。

逐块线性化方法对全模型数值摄动有几个优点:

• 大多数Simulink块都有一个预编程的线性化，可以提供块的精确线性化。
• 您可以使用线性分析点来指定要线性化的模型的一部分。
• 您可以配置块以使用自定义线性化，而不会影响您的模型仿真。
• 结构上的非最小状态被自动移除。
• 您可以指定线性化，包括不确定性(需要鲁棒控制工具箱™软件)。
• 可以获取详细的诊断信息。
• 在对多速率模型进行线性化时，可以使用不同的速率转换方法。全模型数值摄动只能使用零阶保持速率转换。

精确线性化的模型要求

精确线性化支持大多数Simulink块。

然而，具有强不连续或基于事件的动态的Simulink块(正确地)线性化到零或大(无限)增益。包括基于事件或不连续行为的模型需要由Simulink控制设计软件进行特殊处理。这种基于事件或不连续的行为可以来自以下块:

• 不连续库中的块
• Stateflow®图表
• 触发子系统
• 脉宽调制(PWM)信号

对于大多数应用程序，您的Simulink模型中的状态应该处于稳定状态。否则，您的线性模型仅在很小的时间间隔内有效。

工作点对线性化的影响

选择合适的工作点进行线性化是获得精确线性模型的关键。线性模型是非线性模型的近似值，它仅在您将模型线性化的工作点附近有效。

尽管您指定了要线性化的Simulink块，但模型中的所有块都会影响操作点。

当你对不同的操作点进行线性化时，一个非线性模型可以有两个非常不同的线性近似。

下面显示该模型的线性化结果，其积分的初始条件为x0 = 0。

该表总结了两个不同工作点的不同线性化结果。