关于转动张量的一部分推导

关于惯性张量的推导

对于刚体 $A$，其角动量为
$$E={\int }_A(r\times \dot{r})\mathrm{d}m$$
显然该点的线速度与角速度之间有如下关系
$$\dot{r}=\omega \times r$$
那么该物体的角动量
$$E={\int }_{A}r\times (\omega \times r)\mathrm{d}m$$
根据向量三重积关系 $a\times (b\times c)=(a\cdot c)b-(a\cdot b)c$，有
$$\begin{array}{rl}E& ={\int }_A((r\cdot r)\omega -(r\cdot \omega )r)\mathrm{d}m\\ & =\left({\int }_A((r\cdot r)I-r{r}^T)\mathrm{d}m\right)\omega \end{array}$$

可以通过向量乘积和点积的定义证明 $(a\cdot b)a=a{a}^{T}b$

故我们可以定义惯性张量为
$$I=\left({\int }_A((r\cdot r)I-r{r}^T)\mathrm{d}m\right)$$
这是一个与旋转轴无关的量。且角动量与只有如下关系
$$L=I\omega$$

此外，$I$ 还是一个对称矩阵

关于物体旋转后在世界坐标中的位置的推导

以上的所有求解过程都是以物体所在的空间为参照的，如果希望以世界坐标为参照，那么还需要进行变换。我们记物体所在的空间中物体的惯性张量为 $I_{\mathrm{r}\mathrm{e}\mathrm{f}}$，定义同上。

对于物体空间中的每一点 $r_{0i}\in {\mathbb{R}}^3$，旋转平移后得到世界坐标中的位置
$$r_i(t)=R(t)r_{0i}+x(t)$$
这表明了原来在物体空间中的物体首先绕质心做一个旋转，然后进行位移：

• $r_i(t)$ 在世界坐标中 $t$ 时刻所在的位置
• $R(t)$ 世界坐标中 $t$ 时刻对应的旋转矩阵，显然这是一个正交矩阵
• $x(t)$ 世界坐标中质心在 $t$ 时刻对应的位移

物体的运动可以分解为平移和旋转的叠加，即质心的运动和绕过质心的某一轴的旋转。在任意时刻 $t$，旋转的惯性张量定义为
$$I={\int }_A((r^{\prime }\cdot r^{\prime })I-r^{\prime }{r}^{\prime T})\mathrm{d}m$$
根据定义 $r^{\prime }=r(t)-x(t)=R(t)r_0$，即世界坐标中任意质点的位置关于质心位置的位移。显然可以变形
$$\begin{array}{rl}I(t)& ={\int }_A((r^{\prime T}{r}^{\prime })I-r^{\prime T}{r}^{\prime })\mathrm{d}m\\ & ={\int }_A(r_0^T{R}^T(t)R(t)r_{0}I-R(t)r_0{r}_0^T{R}^T(t))\mathrm{d}m\\ & ={\int }_A(r_0^T{r}_{0}I-R(t)r_0{r}_0^T{R}^T(t))\mathrm{d}m\end{array}$$
由于 $r_0^T{r}_0$ 是标量，所以 $r_0^T{r}_{0}I=R(t)r_0^T{r}_{0}I{R}^T(t)$，故
$$\begin{array}{rl}I(t)& ={\int }_A(R(t)r_0^T{r}_{0}I{R}^T(t)-R(t)r_0{r}_0^T{R}^T(t))\mathrm{d}m\\ & =R(t)\left({\int }_A(r_0^T{r}_{0}I-r_0{r}_0^T)\mathrm{d}m\right)R^T(t)\\ & =R(t)I_{\mathrm{r}\mathrm{e}\mathrm{f}}{R}^T(t)\end{array}$$
显然
$$I^{-1}(t)=R(t)I_{\mathrm{r}\mathrm{e}\mathrm{f}}^{-1}{R}^T(t)$$