ROSBAG使用(二)：使用python提取bag中的图像和点云

最新推荐文章于 2026-05-05 08:33:03 发布

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本文详细介绍了如何使用Python解析ROS的bag文件，提取其中的图像和点云数据。通过介绍载入bag文件、读取topic、转换图像数据格式以及处理不同图像编码，展示了完整提取图像的代码，并提醒读者注意不同图像格式的问题。此外，还提供了提取点云数据的代码示例。

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1.1 载入

ROS提供了解析 bag 的python API，载入一个 bag 文件可以：

import rosbag

bag_file = 'test.bag'
bag = rosbag.Bag(bag_file, "r")

1.2 读取信息

info = bag.get_type_and_topic_info()
print(info)

可以得到类似如下的信息：

TypesAndTopicsTuple(
	msg_types={
   
   
		'sensor_msgs/PointCloud2': '1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181', 
		'sensor_msgs/CompressedImage': '8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f'
		}, 
    topics={
   
   
        '/pandora/sensor/pandora/hesai40/PointCloud2': 		
        TopicTuple(
            msg_type='sensor_msgs/PointCloud2', 
            message_count=1183, 
            connections=1, 
            frequency=10.071482170278314), 	
        '/pandora/senso