CS231A：Camera Calibration

最新推荐文章于 2026-04-28 10:12:12 发布

原创

最新推荐文章于 2026-04-28 10:12:12 发布 · 667 阅读

·

1

·

射影矩阵 $M$

内参部分，图像平面到像素平面

在这里插入图片描述
在有 $θ\theta$ 的情况下：

其他的参数还是那样的，此时：

$内参相关公式$
$(K\ 0)$

外参部分，世界坐标系到像素坐标系

在这里插入图片描述
$^CP$ 是相机坐标系的点，就是和内参相关的公式的右边的 $P$
$^WP$ 是世界坐标系的点
此时:

$外参相关公式$
关于 $Z$ ，是一个很重要的信息，而且是和 $M$ 、 $P$ 相关的，现在假定 $m_1^T, m_2^T,m_3^T$ 是 $M$ 的三行，那么：
$m_3 \cdot P$

$m_3$ 是列啊，怎么能和P点乘，还是说这里不是矩阵运算，而是对位相乘？ $M$ 的第三行
这里应该就是点乘的意思

外参相关公式也常写成下面这种形式，这种形式有利于求 $M$ ：
在这里插入图片描述
再假定 $r_1^T ,r_2^T ,r_3^T$

最低0.47元/天解锁文章

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。