具有切换有向拓扑结构的通用线性多智能体系统的时变编队控制（有参考文献）附Matlab代码

原创 于 2026-06-23 22:55:33 发布 · 56 阅读 · 1 ·
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本文研究了无人机集群系统实现时变编队的控制分析与设计问题。为达成预设时变编队，首先为无人机集群系统设计了编队协议，该协议允许无人机在形成编队时具有不同速度。随后，采用基于一致性的方法求解无人机集群系统的时变编队控制问题，提出了系统实现时变编队的充要条件，推导得到时变编队中心函数的显式表达式。此外，给出了无人机集群系统时变编队协议的设计步骤。最后，介绍了一个由 5 架四旋翼无人机组成的四旋翼编队平台，在该平台上验证了本文所得理论结果，并给出了户外实验数据。

⛳️ 运行结果

📣 部分代码

🔗 参考文献

[1] Dong X , Yu B , Shi Z ,et al.Time-Varying Formation Control for Unmanned Aerial Vehicles: Theories and Applications[J].IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2014, 23(1):340-348.DOI:10.1109/TCST.2014.2314460.

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