目录 手把手教你学Simulink——基于多速率（Multi-Rate）控制的FOC（10kHz）与路径跟踪（100Hz）联合仿真 摘要 一、背景与挑战 1.1 单速率模型的“算力噩梦”与核心指标 1.1.1 应用场景与核心诉求 1.1.2 传统单速率模型的致命伤 1.2 多速率控制的核心优势 1.3 设计目标 二、系统架构与多速率数据流设计 2.1 整体架构：“快慢双环”解耦 2.2 采样时间（Sample Time）分配与接口设计 三、Simulink建模与仿真步骤（手把手实操） 3.1 模型模块与参数设置 3.1.1 关键模块清单 3.1.2 核心参数表 3.2 模型搭建步骤 Step 1：创建多速率顶层模型与子系统 Step 2：实现100Hz路径跟踪层（Pure Pursuit） Step 3：实现10kHz FOC底层控制 Step 4：闭环与仿真配置 四、仿真结果与分析 4.1 多速率协同运行表现 4.2 算力解放与仿真效率对比 五、核心代码与参数表 5.1 纯追踪（Pure Pursuit）核心代码 5.2 关键参数优化表 六、工程建议与实机部署 6.1 实机部署的“坑”与对策 6.2 单速率 vs 多速率对比 七、结论
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