手把手教你学FREERTOS--监测堆使用情况

① 监测系统死机② 监测任务执行Tickless 低功耗机制是当前小型 RTOS 所采用的通用低功耗方法，比如FreeRTOS，RTX 和 uCOS-III等。仅从字母上看，Tick 是滴答时钟的意思，less 是 Tick 的后缀，表示较少的，整体看就是表示减少滴答时钟节拍运行。在FreeRTOS系统中，当用户任务都被挂起或者阻塞时，最低优先级的空闲任务会得到执行。那么 STM32 支持的低功耗模式就可以放在空闲任务里面实现。为了实现低功耗最优设计，我们还不能直接把睡眠模式放在空闲任务就可以了。

1）RTOS 中可以通过一些函数来统计每个任务对 CPU 的占用率，即使用 CPU 的时间占比。2）通过 RTOS 中的可以统计任务自系统启动到当前时间的 CPU 占用率。3）通过使用函数、函数来实现统计某个任务从 T1 时刻到 T2 时刻这段时间的 CPU 占用时间。4）统计 CPU 的使用率通常可以用来发现发现特别占用 CPU 的任务、帮助设置合适的看门狗时间、优化任务之间的优先级设计以及监控设备性能。

笔记

如果存在内存越界导致程序dump后，我们也不由会怀疑是否是系统HEAP不够，或是task分的堆栈空间不够。

FreeRTOS任务堆栈大小确定以及CPU利用率统计

基于FreeRTOS的CPU利用率计算教程，使用的MCU为STM32F103ZET6。教程详细且易懂，工程代码开源！

CPU利用率概念介绍，并且举例更直观的观察，内含源码可直接移植

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1、任务的栈资源（创建任务分配的资源，单位是4字节）来自 configTOTAL_HEAP_SIZE 定义的堆，如果任务栈总量超过 configTOTAL_HEAP_SIZE，任务创建失败； 2、如果在某个任务运行中，某个函数导致栈总量超过创建任务时分配的栈空间大小，会调用 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, ...

使用时，创建的每一个任务都需要分配任务的堆栈空间，这些堆栈空间一般都是使用者根据任务的情况大致分配的。使用者往往不能直接知道分配的任务堆栈空间是否足够任务运行使用，有时候可能会不够，在运行过程中就出现了堆栈溢出，导致程序出现各种各样的奇怪问题，出现问题之后可能一时半会还难以找出来。这种情况如果能有一种检测手段能够知道任务在运行过程中堆栈的使用情况或者剩余情况，那就可以很好的把握任务堆栈的情况，也可以在一开始就避免堆栈溢出这样的问题发生，将来项目产品上线了也避免了这样的风险存在！值得开心的是，

使用freertos如何确定分配堆栈空间大小

STM32F103 基于Hal库跑FreeRtos，查看所有任务的栈的信息，包括任务名，任务状态，任务优先级，空闲栈，任务号。只需要使用一个函数vTaskList ：获得任务的统计信息，形式为可读的字符串。备注运行环境单片机：STM32F103c8tx keil版本：5.32 STM32CubeMX版本：6.8.2

是一个 FreeRTOS 函数，用于获取系统中每个任务的运行时间统计信息。这个函数允许你了解每个任务在系统中的运行时间百分比，以及每个任务实际运行的时钟滴答数。此外，FreeRTOS 还提供了与空闲任务关联的钩子函数，空闲任务的循环每执行一次，就会调用一次钩子函数。在FreeRTOS中，要打印任务的空闲栈（空余空间），可以使用任务状态查询函数。要打印所有任务的栈信息，你可以使用FreeRTOS的任务列表查询函数。FreeRTOS 中的空闲任务是一个特殊的任务，优先级为0。

FreeRTOS内核应用开发

每个任务都有自己的堆栈，堆栈的总大小在创建任务的时候就确定了，此函数用于检查任务从创建好到现在的历史剩余最小值，这个值越小说明任务堆栈溢出的可能性就越大！FreeRTOS 把这个历史剩余最小值叫做“高水位线”。此函数相对来说会多耗费一点时间，所以在代码调试阶段可以使用，产品发布的时候最好不要使用。

vTaskGetRunTimeStats：获得任务的运行信息，形式为可读的字符串。实现宏 portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()，它用来初始化更快的定时器。在 FreeRTOS 中，我们也可以查看任务使用 CPU 的情况、使用栈的情况，然后针对性地进行优化。我们需要比 Tick 更快的时钟，比如 Tick 周期时 1ms，我们可以使用另一个定时器，vTaskList ：获得任务的统计信息，形式为可读的字符串。实现这两个宏之一，它们用来返回当前时钟值(更快的定时器)

方法1的优点就是快。但是缺点就是不能检测所有的堆栈溢出。比如任务执行中确实出现了栈顶指针越界的情况，但是在任务切换之前栈顶指针又指回到了合法位置，这个时候就检测不到栈溢出了。方法2 比 方法 1要慢一些，但是对用户而言还是很快的。方法2能检测到几乎所有的堆栈溢出，但是也有一些情况检测不到，比如溢出值和标记值相同的情况。

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