Realsense D435i运行ORB-SLAM3

原创 已于 2023-02-07 14:35:28 修改 · 2.5k 阅读 · 31
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于 2022-12-12 14:38:13 首次发布
本文介绍如何配置ORB-SLAM3与Realsense D435i相机进行RGB-D视觉SLAM实验，包括调整CMakeLists.txt中的OpenCV版本、设置相机参数实现深度图与彩色图对齐、录制双目数据集等关键步骤。

ORB-SLAM3

  1. 根目录下的CMakeList.txt, opencv版本改为3， 目的是与ROS下的CMakeList.txt指定的opencv版本相同，都为3.否则会段错误。
  2. ./build.sh ./build_ros.sh 编译
  3. 命令：
rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/RGB-D/RealSense_D435i.yaml

Realsense D435i

  1. realsense运行RGB-D：
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch depth_width:=640 depth_height:=480 depth_fps:=30 color_width:=640 color_height:=480 color_fps:=30
  1. 修改realsense参数
roscd realsense2_camera/
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