Ardupilot 直升机定速-自动油门

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已于 2024-03-18 14:13:29 修改 · 1.4k 阅读

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#ARDUPILOT #单片机

于 2024-03-18 11:12:18 首次发布

本文详细介绍了直升机自动油门控制系统的工作原理，包括油门曲线的校准、调速器参数配置以及自动油门代码实现，确保主旋翼转速的稳定和故障检测机制。

直升机主旋翼一般使用油门曲线或自动油门控制，本文主要分析自动油门控制。自动油门即控制主旋翼维持一定的转数，由于直升机带负载时会导致转数下掉，会造成飞机姿态控制不稳定的情况，飞控可以选择自动油门模式，即根据给定转数去调整油门输出，维持转数稳定。

油门曲线

在配置自动油门模式前，先校准油门曲线。油门曲线至关重要，在进入定速控制前以及定速故障时都需要使用到油门曲线，有时飞控无法进入定速的其中一个原因就是油门曲线没校准。

Rotor Speed Control Mode -> AutoThorttle (选择自动油门，需要配置转速传感器)
Critical Rotor Speed (临界转数百分比)
Throttle Ramp Time(s) (进入定速油门响应时间，即多少秒后开始转动)
Rotor Runup Time(s) (达到定速状态的总时间)

主旋翼参数配置

1.H_RSC_GOV_COMP：调速器扭矩补偿器 - 确定调速器调整基本扭矩参考以补偿密度高度变化的速度，扭矩补偿，使转数趋向定速。（±）

H_RSC_GOV_DROOP：调速器下垂补偿器 - 比例增益，用于补偿转子速度与所需转子速度的误差。（x）
H_RSC_GOV_FF：调速器前馈 - 转子系统突然加载/卸载时，前馈调速器增益以响应油门。（x）
H_RSC_GOV_RANGE：调速器操作范围 - RPM 范围高于或低于调速器运行的设置H_RSC_GOV_RPM，定速完成后转数维持到在 H_RSC_GOV_RPM- H_RSC_GOV_RANGE，H_RSC_GOV_RPM+H_RSC_GOV_RANGE，持续超出范围，将使用油门曲线。
H_RSC_GOV_RPM：主旋翼转速(定速配置) - 调速器在接合时保持的主旋翼转速，定速转速配置
H_RSC_GOV_TORQUE：调速器扭矩限制器 - 在升温到调速器速度时调整发动机的扭矩上升百分比。

自动油门代码

// autothrottle_run - calculate throttle output for governor controlled throttle
void AP_MotorsHeli_RSC::autothrottle_run()
{
   
   
    float throttlecurve = calculate_throttlecurve(_collective_in);
    float const torque_ref_error_rpm = 2.0f;

    // if the desired governor RPM is zero, use the throttle curve only and exit
    if (_governor_rpm == 0) {
   
   
        _control_output = get_idle_output() + (_rotor_ramp_output * (throttlecurve - get_idle_output()));
        return;
    }

    // autothrottle main power loop with governor
    if (_governor_engage && !_governor_fault) {
   
   
        // calculate droop - difference betwe

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