一文搞懂CIA 402协议状态机

1 简介

        CIA 402协议（常称 DS402）是 CANopen 协议体系中针对伺服驱动器、步进电机与变频器的标准运动控制设备行规，它定义了统一的状态机、控制字 / 状态字、对象字典与多种运动模式，让不同品牌驱动在同一总线（CANopen/EtherCAT-CoE）下直接互换、统一控制。接触这个协议有一段时间了，状态机反反复复的看了好几次，始终没有搞得很清楚，今天有点不一样的理解，故来次记录一下。

2 状态机

        CiA402协议中定义了运动控制设备的标准状态机，标准状态机(Statemachine)描述了设备的状态和驱动可能的控制序列。每一步状态表示了一个特定的内部或者外部行为，设备的状态也决定了哪些命令可以被接收。