本文是SLAM学习笔记的第一部分，主要介绍了SLAM中的数学基础，包括群的定义、矩阵表示、常用群如GL(n)、SL(n)、O(n)和SE(n)。还探讨了空间变换，如四元数、欧拉角和旋转矩阵。同时，详细讲解了刚体变换的李群和李代数，以及它们在SLAM中的应用，如位姿矩阵的非线性最小二乘优化。
SLAM笔记系列系慕尼黑工业大学读书笔记，途中参考半闲居士，白巧克力亦唯心的博客加深理解，在此感谢两位。
1. 群
1.1群的定义
群G是一个集合加上这个集合的操作/运算。群需要具备封闭性，结合律，有单位元/幺元，有逆元这四个条件：
1. 2 群的矩阵表示
可以在群和矩阵之间建立单映射关系R:
R: G -> GL(n)
这种映射关系关系叫群同态.
用矩阵表示群是因为这样能更好地分析群的更抽象的性质，比如旋转群：群的逆元是矩阵的逆，就是反着转；幺元就是不转的矩阵；两个旋转矩阵相聚合又是一个新的旋转矩阵。
1.3. 常用群
1> 一般线性群(general linear matrix): GL(n) G L ( n )
满足： det(A)≠0 d e t ( A ) ≠ 0
2> 特殊线性群(special linear matrix): SL(n) S L ( n )
满足： det(A)=1 d e t ( A ) = 1
3> 仿射群 affine group A(n):
表示
L:Rn−>Rn L : R n − > R n
的关系：
L(x)=Ax+b,b∈Rn,A∈GL(n) L ( x ) = A x + b , b ∈ R n , A ∈ G L ( n )
4> 正交群 orthogonal group O(n):
点积下：
O(n)=Q∈GL(n)|QTQ=I,QQT=I O ( n ) = Q ∈ G L ( n ) | Q T Q = I , Q Q T = I
另外一种定义是
<Qx,Qy>=<x,y>,Q∈O(n) < Q x , Q y >=< x , y > , Q ∈ O ( n )
<Qx,
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