内存越界|内存泄漏检测方法

内存泄漏检测可在CMakeLists.txt 文件中，添加 -fsanitize=leak

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fsanitize=leak -std=c++11 -g -Wall -Wno-unused-result -DROS ${CMAKE_CXX_FLAGS}")

g++ 加上 -fsanitize=leak 选项后，能打印内存泄漏时的堆栈。【进程运行结束或用 SIGINT 杀掉后，会打印内存泄漏的堆栈信息到标准出错】

内存错误操作可在CMakeLists.txt里面加上如下编译选项

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fsanitize=address -fno-omit-frame-pointer ${CMAKE_CXX_FLAGS}" )
当然，上述编译选项可以输出leak信息

内存错误操作：-fsanitize=address
多线程竞争：-fsanitize=thread
内存泄漏：-fsanitize=leak
未定义操作：-fsanitize=undefined（如：除0、空指针解引用、枚举值超范围、使用未初始化的变量值等）

#告诉address检测到异常不退出进程
set(ENV{ASAN_OPTIONS} "halt_on_error=0")

运行时可能会出现以下内存问题

对输出的ERROR重定向报错日志： roslaunch perception_lidar.launch 2> /home/mogo/data/yangdaiyu