自控考研复习 自我梳理（五） 知识来自网络，纯为总结侵权即删（线性系统的频率分析法）

控制系统的频率特性是输入为正弦波时，输出的正弦波与输入相比的幅值增益以及相角差。也就是说，这个系统对不同的输入信号的频率有不同的响应。 为了得到频率特性，将传递函数中的s替换成jωj\omegajω即可。奈奎斯特图考察ω\omegaω在全范围内变化时，频率特性在复平面上的变化。 波特图将频率特性的幅值和相角分别画在两张图上。 对于闭环的系统，开环传递函数更容易分析，所以一般画开环传递函数的奈奎斯特和波特图。波特图直接反应了系统对不同频率信号的增益以及移相。对于开环波特图，当增益为1时，对应的移相相角若比-1

如何绘制Nyquist曲线 提供三种绘制方法，其中使用最广泛的是概略图绘制方法 ①解析法绘制 ②概略图法绘制 ③MATLAB绘制

【自控笔记】5.4绘制频率特性曲线 一、开环奈奎斯特曲线的绘制 先上步骤： ①确定起点G(j0)和终点G(j∞)。 ②中间段由s平面零极点矢量随s=jω变化规律绘制。 ③必要时可求出G(jω)与实轴、虚轴的交点。 再看细节： 对于一个系统的传递函数，可以将其分解成N个环节串联的形式，对其进行取模和取相角运算，容易知道，系统开环传递函数的频率特性在同一频率下表现为幅值相乘，相角相加。 于是，由起点处有ω=0，在终点处有ω→∞，有 所以奈奎斯特图的起点一般都在正实轴或无穷远处，而终止于原点。 下面以一个

如果对G(jω)H(jω)\large G(j\omega)H(j\omega)G(jω)H(jω)增加一个有限零点（即为传递函数在无穷远处增加一个极点），传递函数的奈奎斯特图会发生一些很有意思的变化，这个变化也是整个奈奎斯特图绘制规则中最难搞的部分，不过即使这样，只要理解的其背后的物理含义，这个变化便很容易，只要用心，你也可以成为奈奎斯特。 为了详细说明这个例子，我们不妨看这样一个传递函数，令 G(s)H(s)=Ks(T2s+1)(T1s+1)   for T2&g

（1）熟练掌握使用MATLAB命令绘制控制系统Nyquist图的方法；（2）能够分析控制系统Nyquist图的基本规律；（3）加深理解控制系统乃奎斯特稳定性判据的实际应用；（4）学会利用奈氏图设计控制系统。

【自控笔记】5.3典型环节频率特性一、最小相位系统二、非最小相位系统 控制系统种类繁多，传递函数复杂，但任何形式的传递函数都是由有限的典型环节组成。因此，掌握典型环节的频率特性是使用频域法分析系统的基础。 如下表所示，构成系统的最基本环节可以大致分为最小相位环节和非最小相位环节。由它们可以构成最小相位系统和非最小相位系统。最小相位系统相角变化量的绝对值最小，并且对数幅频特性与对数相频特性之间存在一一对应的关系，而非最小相位系统不具有这种性质。 一、最小相位系统 最小相位系统：所有零极点都不在S右半平面的

一、重点知识点汇总 1.幅角原理 ​​对于复变函数​ 函数是复变量s的单值函数，s可以在整个s平面上变化，对于其上的每一点，除n个有限极点外，函数都有唯一的一个值与之对应。的值域，也构成一个F(s)的复平面。s平面上的每一点，除极点之外，依照所给的函数关系，都将映射到平面上的响应点。其中s平面上的全部零点都将映射到平面上的原点；s平面上的极点都会映射到平面上的无限远点；其余s平面的普通点，都将映射到的有限非零点。​ 奈奎斯特路径依据：s平面上既不经过零点也不经过极点的一条封闭曲线。当s沿​顺时.

阻抗通常用复数表示（这是一个二维表示），包括实部（用来表示电阻成分，对幅值的影响）和虚部（用来表示电感或电容成分，对相位的影响）。

首先，让我们来个小科普。奈奎斯特图（Nyquist Diagram），也称作幅相图，是线性控制系统的频率特性图。它通过将系统的频率响应增益及相位以极坐标的方式绘出，直观地展示了系统的动态性能。对于连续时间的线性非时变系统来说，奈奎斯特图可是个不可或缺的分析工具哦！

学习了奈奎斯特图绘制与稳定判据。接下来学习Bode图。

Hey小伙伴们，考研路上的信号与系统是不是让你头疼不已？别怕，今天就来给大家揭秘信号与系统中的“大魔王”——奈奎斯特图（Nyquist Diagram）的那些不为人知的多重变现形式！🌟首先，让我们先来个基础回顾📚。奈奎斯特图，又称幅相图，是线性非时变系统频率特性的直观展示。它通过将系统的频率响应在极坐标中绘制出来，帮助我们理解系统的稳定性和动态性能。但你知道吗？奈奎斯特图可不是一成不变的，它有多种表现形式等你来探索！🔍。

奈奎斯特图是  对于一个连续时间的线性非时变系统，将其频率响应的增益及相位以极座标的方式绘出，常在控制系统或信号处理中使用，可以用来判断一个有回授的系统是否稳定，奈奎斯特图的命名是来自贝尔实验室的电子工程师哈里·奈奎斯特。 奈奎斯特图上每一点都是对应一特定频率下的频率响应，该点相对于原点的角度表示相位，而和原点之间的距离表示增益，因此奈奎斯特图将振幅及相位的波德图综合在一张图中。 一般

在之前的文章中，我们看到系统的频率响应可以用极坐标图表示，其曲线表示频率从零到无穷大变化的幅度和相位。我们称之为奈奎斯特图(或奈奎斯特图)，它是更常见的波德图的有趣替代品。下图显示在前一篇文章的末尾，它提供了我们可以从一阶滤波器的奈奎斯特图中提取的一般信息。截止频率的重要性上图不包括一条非常重要的信息，即滤波器的截止频率。一阶低通滤波器的s域传递函数可表示如下：这个公式告诉我们，一个给定的低通滤波...

这里必须强调用matlab绘制的时候注意exp(-s*T)/s与exp(-T*s)/s图像有区别。

电化学阻抗技术就是测定不同频率w的扰动信号X和响应信号Y的比值，得到不同频率下阻抗的实部、虚部、模值和相位角，然后将这些量绘制成各种形式的曲线，就得到电化学阻抗谱，常用的电化学阻抗谱有两种：一种叫做奈奎斯特图（Nyquist plot），一种叫做波特图（Bode plot）。电化学交流阻抗谱是给电化学系统施加一个频率不同的小振幅的交流正弦电势波，然后来观测系统的响应，即交流电势与电流信号的比值，通常称之为系统的阻抗，随正弦波频率w的变化，或者是阻抗的相位角随频率的变化，如图1所示。图1 交流信号响应。

亲爱的小伙伴们，又到了一年一度的考研备战季！信号与系统作为众多理工科专业的必考科目，其深度和广度总是让人又爱又恨。今天，我们就来深入剖析一下奈奎斯特（Nyquist）这一重要概念的多样变现形式，助你考研路上轻松过关！🌟。

控制系统的频域响应和稳定性分析。频率响应伯德图，奈奎斯特图，尼克斯图，零极点图，求解幅值裕度，相位裕度，剪切频率，并根据系统的频域响应分析系统的稳定性。

伯德图，是线性非时变系统的传递函数对频率的半对数座标图，其横轴频率以对数尺度表示，利用波特图可以看出系统的频率响应。波特图一般是由二张图组合而成，一张幅频图表示频率响应增益的分贝值对频率的变化，另一张相频图则是频率响应的相位对频率的变化。4)许多元件和稳定系统的频率特性都可用实验的方法来测定，这对于很难从分析其物理规律着手来列写动态方程的元件和系统来说，具有特别重要的意义。波特图的图形和系统的增益，极点、零点的个数及位置有关，只要知道相关的资料，配合简单的计算就可以画出近似的波特图，这是使用波特图的好处。