STM32(意法半导体推出的32位微控制器)通过HC-05主从机一体蓝牙模块实现对舵机(SG90)的控制（含源码）

目录

概要

整体架构流程

HC-05和SG90的介绍

HC-05蓝牙模块

SG90舵机模块

技术名词解释

技术细节

小结

概要

本文主要讲述了利用意法半导体推出的 STM32 微控制器，通过 HC-05 主从机一体蓝牙模块来实现对舵机的控制。

整体架构流程

通过意法半导体（STMicroelectronics）的 STM32F103C8T6 微控制器，将其与 HC-05 主从机一体蓝牙模块进行连接。利用手机 APP 作为控制终端，用户可以在手机上发送指定的命令，这些命令通过蓝牙模块传输到 STM32F103C8T6 微控制器。微控制器接收到这些命令后，对舵机进行精确的控制，使其按照用户指定的要求进行动作，从而实现对舵机的灵活、准确的指定命令控制。

HC-05和SG90的介绍

HC-05蓝牙模块

基于蓝牙 2.0 协议标准的蓝牙串口模块，工作频率为 2.4GHz。通过蓝牙通信协议和串口通信协议实现数据传输，内部硬件结构支持这些协议的运行。所谓透传，即蓝牙接收到信息后，直接不加任何附加内容地原文转发出去，极大提高了其兼容性。常用于与单片机（如 Arduino、STM32 等）进行无线通信，例如智能家居应用、远程控制、数据记录应用、机器人、监控系统等领域。它可以将蓝牙模块与其他设备进行配对连接后，忽视蓝牙内部的通信协议，直接将其当做串口使用，实现设备之间的数据交换和通信。
引脚：KEY、VCC、GND、RXD、TXD、STATE，STATE是蓝牙状态引出 脚，未连接时输出低电平，连接时输出高电平。KEY为AT指令设置脚，和按键功能相同。
输入电压为3.2~6V，电源自带防反接，但反接不工作。
状态指示：主机未记录从机地址时，快闪；记录从机地址时，慢闪。从机未连接时以及连接后，主从机都是LED两闪一停。
接口说明 ：接口电平为3.2~6V，可以连接各种单片机（ARDUION、51、AVR、 PIC、ARM、MSP430等），5V单片机可以直接连接。直接连接单片机串口，不能经过MAX232芯片。
通信距离 空旷环境下有效距离为10米，超过10米也是有可能的，但超10米不能保证通信质量。
通信方式：配对成功后，可以作为全双工串口使用，无需了解任何蓝牙协议。
默认常用通讯格式：9600,1,N（AT指令可设置停止位为2，奇或偶校验）
主从机设置：模块为主从一体：出厂默认为从机，可以通过AT指令切换成主机。 AT+RLOE=0/1/2,0为从机，1为主机，2为回环角色，设置时需置高34脚或者是按下模块上的按键。默认值 从机：波特率9600、蓝牙名HC-05、配对密码1234

SG90舵机模块

SG90 是一种微型舵机，也被称为伺服电机。以下是关于 SG90 的一些详细信息：

外观与接线：SG90 舵机通常有三根线，颜色分别为红色、棕色和橙黄色（或黄色）。其中，红色线连接电源正极（VCC），一般为 4.8V 至 7.2V；棕色线连接电源负极（GND）；橙黄色线为脉冲信号线。

尺寸与重量：其尺寸相对较小，例如，常见的尺寸约为 23mm×12.2mm×29mm，重量约为 9 克。

工作原理：SG90 舵机的工作原理基于控制信号的脉冲宽度调制（PWM）。舵机内部有一个基准电路，产生周期为 20ms、宽度为 1.5ms 的基准信号。控制信号（也是 PWM 信号）的高电平部分宽度在 0.5ms 至 2.5ms 范围内变化，与基准信号相比较，从而决定舵机的转动角度。例如，1.5 毫秒脉冲（控制信号，周期 20ms）将使电机转到 90 度位置（通常称为中性位置）；如果脉冲短于 0.5 毫秒，则电机将轴转到更接近-90 度；如果脉冲为 2.5 毫秒，则轴转接近+90 度。

应用场景：SG90 舵机体积小、重量轻、响应快，常用于各种需要角度控制的小型机械设备中，如模型控制（遥控汽车、飞机、船只等的转向、加速和刹车等控制）、机器人控制（机器人头部旋转、臂部移动等）、相机云台（控制相机的运动，实现左右旋转和上下移动）以及一些自动化系统等