双目视觉的标定及使用

      一些视觉项目中会用到双目视觉，双目视觉可以判别出物体所在的空间位置，有很多应用场景。

      双目视觉，即两个相机在两边看同一个视野，然后获取目标物的空间位置X,Y,Z。

      架设图就不画了，差不多就那样。下面介绍下标定方法。

提下：双目视觉标定：就是获取左右两个相机的内参和右相机相对与左相机的Pose。

     这边使用的是一块30mm的标定板来坐双目标定，长这样。

放在相机下面，两个相机都能看到这板子。左相机和右相机分别取图。然后，分别获取这49个黑点的图像坐标，以及计算他们此时的Pose。得到了2组49点坐标，2组pose。因为两个相机啊。

重复上面这步，就是把移动板子，放歪点，放斜点，可以不再同一平面。取图，获取点和Pose。 15次。

类似这样