freertos——任务动态创建和删除（1）

FreeRTOS-空闲任务及钩子函数 FreeRTOS中空闲任务是开启任务调度器自动创建的一个任务，这样可以保证系统中有任务可以运行，这个任务优先级是最低的，如果有其他任务处于就绪态，那么空闲任务就会主动让出CPU使用权给其他任务。那么空闲任务只是为了保证系统中有任务可以运行吗？其实不是，空闲任务其实有两个重要功能，其一，如果某任务调用了vTaskDelete()将自身删除了，那么这个任务的任务控制块和任务堆栈不会同时释放，而是在空闲任务中释放掉，所以空闲任务可以理解为清理垃圾的。其二，由于不是所有的RT

在FreeRTOS中，动态内存管理是非常重要的功能，之前讲过的任务创建、信号量创建、消息队列的创建等等，都有动态创建和静态创建两种方式。静态创建时，需要用户先定义一块内存区；而动态创建时，不需要指定内存区，系统会自动在堆（heap）中申请一块内存区；这里动态创建时，就用到了动态内存管理的功能；此外，用户的应用程序也可以动态申请内存区使用。...............

任务中。小时 （任务句柄_t xTask）;INCLUDE_vTaskDelete必须定义为1，才能使用此函数。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。从RTOS内核管理中删除任务。正在删除的任务将从所有就绪、阻止、暂停和事件列表中删除。注：空闲任务负责从已删除的任务中释放RTOS内核分配的内存。因此，如果应用程序调用vTaskDelete（），则空闲任务不会缺少微控制器处理时间，这一点非常重要。任务代码分配的内存不会自动释放，应该在删除任务之前释放。请参见应用程序文件死亡演示。

FreeRTOS任务创建删除API入门xTaskCreate、xTaskCreateStatic、vTaskDelete

【代码】FreeRTOS—动态创建与删除任务实战；静态创建与删除任务实战。

FreeRTOS移植参考。

动态创建任务需要使用到函数，我们可以在 FreeRTOS 官网中查看此函数详细的文档，点击此处跳转根据上方的描述我们可以得知，此函数将会创建一个新任务，并将其添加到就绪任务列表中。在中，必须设置为 1，或者不定义(在这种情况下，它将默认为1)，以便此函数可以使用。每个任务都需要用于保存任务状态的 RAM，并被任务用作其堆栈。如果使用创建任务，则会==从 FreeRTOS 堆中自动分配所需的 RAM ==。如果使用。

本质就是调用FreeRTOS的API函数。

函数原型：void vTaskStartScheduler( void );函数描述：函数 vTaskStartScheduler 用于启动 FreeRTOS 调度器，即启动 FreeRTOS 的多任务执行。使用这个函数要注意以下几个问题：①空闲任务和可选的定时器任务是在调用这个函数后自动创建的。②正常情况下这个函数是不会返回的。如果有返回，极有可能是用于定时器任务或者空闲任务的内存空间不足造成创建失败，此时需要加大FreeRTOS可管理的内存空间。

freertos任务的创建、删除、挂起、恢复

在 FreeRTOSConfig.h 中。/* START_TASK 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/ # define START_TASK_PRIO 1 /* 任务优先级 */ # define START_TASK_STACK_SIZE 128 /* 堆栈大小,单位字,乘以 4 变成字节 */ TaskHandle_t start_task_handler;/* 任务句柄 */ void start_task(void * pvParameters);

主要介绍FreeRTOS中任务删除功能。通过分析函数vTaskDelete()剖析任务删除的原理，同时，对于该函数内部调用的函数也重点分析。

vTaskDelete()函数解析 task. h void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask ); 总结 删除先前使用xTaskCreate()或xTaskCreateStatic()创建的任务实例。 已删除的任务不再存在，因此无法进入运行状态。 不要试图使用已删除的任务句柄。 当一个任务被删除时，空闲任务负责释放用来保存被删除任务的堆栈和数据结构(任务控制块)的...

任务删除当一个任务不需要了，可以选择将其删除，任务被删除了之后就无法再被调度器调度，进入运行态；任务占用的内存由空闲任务来进行释放，故调用的任务删除函数的API要保证空闲函数能够被调用，以进行内存回收，另外，任务中有用户创建并占用的内存空间要由应用程序进行显式的释放。任务删除API函数如下：void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );xTaskToD

FreeRTOS删除任务实验，任务自己删除自己，任务删除其他任务。

任务可以使用API函数 vTaskDelete() 删除自己或其他任务。 空闲任务的责任是要将分配给已删除任务的内存释放掉。注意：只有内核为任务分配的内存空间才会在任务被删除后自动回收，任务自己占用的内存或资源需要由应用程序自己显式地释放。          void vTaskDelete( xTaskHandle pxTaskToDelete ); 其中pxTaskToDelete 被删

每项任务都需要 RAM 来保存任务状态，并由任务用作其堆栈。如果 使用 xTaskCreate() 创建任务，则所需的 RAM 会自动 从 freertos堆分配。注意：实现任务的函数 绝不能尝试返回或退出，但是任务可以使用API接口删除；注意：实际创建任务的时候，会*sizeof( StackType_t )； configTOTAL_HEAP_SIZE 定义的是字节数长度，两个宏一定要区分清楚；注意：任务优先级数值越小，任务优先级越低；如果传递 NULL，会删除调用任务

用来创建一个函数，如果使用函数 xTaskCreate()来创建任务的话那么这些所需的 RAM 就会自动的从 FreeRTOS 的堆中分配，因此必须提供内存管理文件，默认我们使用heap_4.c 这个内存管理文件，而且宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须为 1。pxCreatedTask: 任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是。此函数和 xTaskCreate()的功能相同，也是用来创建任务的，但是使用此函数创建的任务所。

1）任务删除主要是两种情况：自删除、强制删除。2）删除任务后若要立即分配资源，应当稍作延时，给予 idle task 一些回收资源的时间。否则可能不能更好的分配资源，也可能加重资源碎片的风险。3）删除任务需要考虑资源回收、共享资源、消息通信相关的处理问题。4）ESP32 是双核系统，应避免对当前正在另一个内核上运行的任务调用vTaskDelete()。