STM32基于HAL库的RTOS多任务程序设计

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STM32基于HAL库的RTOS多任务程序设计

一、任务要求

学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务：其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。记录详细的移植过程。

二、创建工程

（1）打开STM32CubeMX，在主界面点击：ACCESS TO MCU SELECTOR:

（2）选择的单片机型号以及点击开始工程项目：

（3）配置时钟，进入RCC，将hse那里设Crystal/Ceramic Resonator：

（4）进入SYS，在debug下选择serial wire：

（5）设置PC13为GPIO_Output用于点亮LED灯（1s周期LED进行点亮-熄灭）：

（6）设置PA3为GPIO_Output用于点亮LED灯（3s周期LED进行点亮-熄灭）：

（7）设置串口USART1：

（8）进入Project Manager，进行工程设置点击生成工程与代码。

（9）为工程命名，选择MDK-ARM，生成代码

三、移植uc/OS-III

（一）uc/OS-III源码准备

下载链接：百度网盘链接
提取码：54dm

在下载好后的文件夹中新建uC-BSP和uC-CONFIG，建好后的文件夹如图：

在这里插入图片描述

（二）添加文件

1.为uC-BSP文件夹新建bsp.c和bsp.h文件（可以txt文档新建，但是要修改后缀）：

2.在资料中找到如图文件，并添加到uC-CONFIG文件夹中：


3.将资料中的文件夹复制到工程的MDK-ARM文件夹下：


（三）完善keil

1.为项目新建文件夹如下，并为新增的文件夹添加文件

1.1 CPU：共6个文件


1.2 LIB：共10个文件


1.3 PORT：共3个文件

在这里插入图片描述

1.4 SOURCE：

1.5 CONFIG：共8个文件

1.6 BSP：共2个文件

2.添加文件路径，添加好后的路径如图：

3.在BSP中为bsp.c和bsp.h添加代码
bsp.h:

#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__
 
#include "stm32f1xx_hal.h"
 
void BSP_Init(void);
 
#endif

bsp.c:

// bsp.c
#include "includes.h"
 
#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004
 
#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)
 
CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}
 
void BSP_Tick_Init(void)
{
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}
 
 
 
void BSP_Init(void)
{
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}
 
 
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;
 
 
    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;
 
    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;
 
 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
 
  return (ts_us);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
	CPU_INT64U  fclk_freq;
 
 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
	
  return (ts_us);
}

#endif

4.在MDK-ARM文件夹中打开startup_stm32f103xb.s文件：
在红框位置处将PendSV_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler，
SysTick_Handler改为OS_CPU_SysTickHandler
不要漏改！！！不要漏改！！！不要漏改！！！一共要改六处！！！




5.在CONFIG中打开app_cfg.h文件，将DEF_ENABLED 改为 DEF_DISABLED
将#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf 改为 #define APP_TRACE(void) ：



6.打开includes.h文件
在#include <bsp.h>下面添加 #include “gpio.h” 与#include “app_cfg.h”
将#include <stm32f10x_lib.h> 改为 #include “stm32f1xx_hal.h”


7.在CONFIG中打开lib_cfg.h文件
修改为5u（该处宏定义设置堆空间的大小，STM32F103C8T6的RAM只有20K，所以要改小一点）


8.在User/Core文件夹中打开usart.c文件，添加代码完成printf重定向：

/* USER CODE BEGIN 1 */
 
typedef struct __FILE FILE;
int fputc(int ch,FILE *f){
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
	return ch;
}
 
/* USER CODE END 1 */

9.在gpio.c文件中修改代码初始化管脚：

void MX_GPIO_Init(void)
{
 
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
 
  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
 
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
 
 
  /*Configure GPIO pin : PC13|PA3 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
	HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
 
}

10.修改main.c

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */
 
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
 
/* USER CODE END PTD */
 
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO		3
#define LED0_TASK_PRIO		4
#define MSG_TASK_PRIO		5
#define LED1_TASK_PRIO		6
 
/* 任务堆栈大小	*/
#define START_STK_SIZE 		96
#define LED0_STK_SIZE 		64
#define MSG_STK_SIZE 		64
#define LED1_STK_SIZE 		64
 
/* 任务栈 */	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
 
/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;
 
/* USER CODE END PD */
 
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
 
/* USER CODE END PM */
 
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
 
/* USER CODE BEGIN PV */
 
/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  led_pc13(void *p_arg);
static  void  send_msg(void *p_arg);
static  void  led_pa3(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */
 
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
 
/* USER CODE END PFP */
 
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
 
  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
 
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
 
/* USER CODE END 0 */
 
/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
	OS_ERR  err;
	OSInit(&err);
  HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
  MX_USART1_UART_Init();	
	/* 创建任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,                /* Create the start task                                */
				 (CPU_CHAR   *)"start task",
				 (OS_TASK_PTR ) start_task,
				 (void       *) 0,
				 (OS_PRIO     ) START_TASK_PRIO,
				 (CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0],
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
				 (OS_MSG_QTY  ) 0,
				 (OS_TICK     ) 0,
				 (void       *) 0,
				 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
				 (OS_ERR     *)&err);
	/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
	OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
               
}
 
 
void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;
	
	/* YangJie add 2021.05.20*/
  BSP_Init();                                                   /* Initialize BSP functions */
  //CPU_Init();
  //Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module */
 
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  		//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN			//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif
 
#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  		//当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	/* 创建LED0任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led0TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pc13", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pc13, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED0_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);		
 
/* 创建LED1任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led1TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pa3", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pa3, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED1_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);										 
				 
	/* 创建MSG任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&MsgTaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"send_msg", 		
                 (OS_TASK_PTR )send_msg, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )MSG_TASK_PRIO,     	
                 (CPU_STK   * )&MSG_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,				
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 
                 (OS_ERR 	* )&err);
				 
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);		//挂起开始任务			 
	OS_CRITICAL_EXIT();	//进入临界区
}
/**
  * 函数功能: 启动任务函数体。
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  led_pc13 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;
 
  (void)p_arg;
 
  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();
 
  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */
 
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif
 
  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
 
  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */
 
  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */
 
  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */
 
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
 
static  void  led_pa3 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;
 
  (void)p_arg;
 
  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();
 
  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */
 
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif
 
  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
 
  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */
 
  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */
 
  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */
 
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
 
static  void  send_msg (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;
 
  (void)p_arg;
 
  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();
 
  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */
 
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif
 
  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
 
  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */
 
  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */
 
  while (DEF_TRUE)
  {
			printf("hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！ \r\n");
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */
 
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
 
 
/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
  * 函数功能: 创建应用任务
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppTaskCreate (void)
{
  
}
 
 
/**
  * 函数功能: uCOSIII内核对象创建
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppObjCreate (void)
{
 
}
 
/* USER CODE END 4 */
 
/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
 
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
 
#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}


#endif /* USE_FULL_ASSERT */
 

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

11.修改参数配置：

四、实验现象

（一）连线及烧录

烧录用FlyMcu软件进行烧录，步骤已经说过多次（最重要的就是改boot），不懂的可以参考我之前得博客，hex文件选编译成功后的hex文件

（二）现象

rtos

五、总结

本次实验以 uc/OS - III 为例，将其移植到 STM32F103 上，构建多任务程序，实现了对 LED 的控制和串口信息发送。
移植 uc/OS - III：准备源码，添加文件，完善 Keil 设置，包括添加文件路径、修改代码（如更改中断处理函数名、调整宏定义、完成 printf 重定向、初始化管脚等），修改 main.c 文件，配置任务参数，创建多个任务，包括启动任务、LED 控制任务和串口发送任务。通过连线和烧录，观察到 LED 按设定周期闪烁，串口按周期发送指定信息，达到预期效果。需添加众多文件并修改多处代码，易出错，需耐心细致，按照步骤操作。
深刻体会到嵌入式系统开发中理论知识与实践操作紧密结合的重要性，仅掌握理论不够，需通过实践加深理解，提高动手能力。实验中遇到各种问题，如编译报错等，通过查阅资料、分析错误提示、调试代码，最终解决问题，提高了问题解决能力和调试技巧。认识到 RTOS 在多任务处理中的优势，如任务并行执行、资源管理等，能使程序结构更清晰，功能实现更高效灵活，为今后开发复杂嵌入式系统提供有力工具。

标签
#stm32 #嵌入式硬件 #单片机
为什么HAL库中加入RTOS后，HAL库不能再使用systick作为时钟源？
zaizai520的博客
08-21 6405
​ HAL 库驱动中，由于某些外设的驱动需要使用超时判断（比如 I2C、 SPI、 SDIO 等），需要精确延时（精度为 1ms），使用的是 SysTick，但是在操作系统里面，我们需要使用 SysTick 来提供系统时基, 那么就冲突了。 HAL库的时钟源主要用于HAL_Delay()这个函数，这个函数用于实现延时以及上面说的外设驱动的超时判断。这个函数主要是靠不断读取SysTick计数器的值来实现延迟。但是加入了RTOS之后，RTOS强制将systick的中断设置为最低，假设在一个中断优先级比systi
stm32cubeMX使用HAL库点亮LED流水灯
weixin_68811361的博客
10-22 2468
stm32cubeMX使用HAL库点亮LED流水灯
STM32移植FreeRTOS经验详细教程
weixin_49337111的博客
12-19 6595
当前RTOS已经广泛应用于各种嵌入式设备中，如智能可穿戴设备、智能家居设备等。且RTOS已成为嵌入式、物联网开发者的基础必备技能。对于应届生而言，掌握RTOS是求职应聘、参与产品项目开发的一个优势加分项。
STM32：对 HAL库的理解 （***）
ken2232的博客
01-24 2206
STM32：对 HAL库的理解 （***）
STM32之FreeRTOS
weixin_49001476的博客
06-09 5588
Free即免费的，RTOS的全称是，中文就是实时操作系统。注意：RTOS不是指某一个确定的系统，而是指一类操作系统。比如：uc/OSFreeRTOSRTXRT-Thread等这些都是RTOS类操作系统。FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。由于RTOS需占用一定的系统资源尤其是RAM资源，只有μC/OS-II。
简单介绍STM32上的FreeRTOS实时操作系统
为颜如玉，为黄金屋，为名满天下，为功利千秋
06-24 1万+
FreeRTOS是一款广泛使用的开源实时操作系统（RTOS），它为嵌入式系统提供了可靠的任务调度和并发管理。在嵌入式领域中，STM32微控制器广受欢迎，并且与FreeRTOS的结合使用可以提供强大的功能和灵活性。在本篇博客中，我们将深入探究STM32上的FreeRTOS，并了解其核心概念、任务调度算法、任务通信机制以及在实际应用中的使用案例FreeRTOS（Free Real-Time Operating System）是一款开源的实时操作系统（RTOS），专为嵌入式系统设计。
基于STM32的简易RTOS分析-抢占式调度
单片机开发
07-10 2288
抢占式调度一般是基于优先级（priority）的调度。《FreeRTOS的任务调度算法优化实现》这篇文章中提到FreeRTOS是通过循环遍历的方法查找最高优先级就绪态任务，而Ucos采用的是位图（bitmap）算法查找最高优先级任务。调度器是RTOS的核心模块运行频繁，因此其代码设计上要运行速度快开销少才能满足RTOS的实时性要求。 .........
STM32—基于HAL库的嵌入式RTOS多任务程序设计
cainiao1311的博客
12-25 2953
UCOS是Micrium公司出品的RTOS类实时操作系统， UCOS目前有两个版本：UCOSII和UCOSIII。UCOSIII是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制，提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。UCOSIII是用C和汇编来写的，其中绝大部分都是用C语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的， UCOSIII结构简洁，可读性很强！非常适合初次接触嵌入式实时操作系统学生、嵌入式系统开发人员和爱好者学习。
STM32基于HAL库的嵌入式RTOS多任务程序设计
m0_63323712的博客
11-22 539
UCOS是Micrium公司出品的RTOS类实时操作系统， UCOS目前有两个版本：UCOSII和UCOSIII。UCOSIII是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制，提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。UCOSIII是用C和汇编来写的，其中绝大部分都是用C语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的， UCOSIII结构简洁，可读性很强！非常适合初次接触嵌入式实时操作系统学生、嵌入式系统开发人员和爱好者学习。
STM32基于HAL库的嵌入式RTOS多任务程序设计(UCOSIII)
m0_74343458的博客
12-20 1067
写到这里，感觉我的阶段性嵌入式的csdn之路稍微要休停一段时间了，这学期的学习要结束了，要过年啦哈哈哈（bushi）。建议小伙伴们要是初入门的那种，可以跟着我的嵌入式的博客进行一个一个学习，你要相信，就是你最开始的时候会摸不着头脑，是因为你还没有搭建好单片机编写代码的思维，初入门会比较费脑子一点，入门之后就会零帧起手了。多多思考，祝你成功~
嵌入式RTOS多任务程序设计
ggggjggggj的博客
11-28 261
通过进行STM32F103C8T6芯片上μC/OS的RTOS多任务程序设计实验，我获得了许多宝贵的经验和深刻的理解。本次实验让我深入理解了实时操作系统的核心概念，包括任务管理、同步与通信、时钟管理等。通过将μC/OS移植到STM32平台，我更好地理解了RTOS如何协调多个任务的执行，提高了系统的并发性。实验中，我不仅学习了μC/OS的移植，还深入研究了HAL库的初始化和配置。这让我更加熟练地使用STM32的硬件抽象层，为今后在嵌入式系统中的开发提供了更强大的工具支持。
【无标题】
weixin_52049531的博客
11-27 365
在这个过程中，我遇到了很多困难和挑战，但最终还是成功地完成了实验。总之，这个实验让我受益匪浅，不仅提高了我的编程能力，还让我对嵌入式系统有了更深入的了解。编译，将代码烧录到STM32F103中，BOOT0置零，按下Reset按钮，可以看到PC13LED灯闪烁，证明代码没有问题。此处修改为5（该处宏定义设置堆空间的大小，STM32F103C8T6的RAM只有20K，所以要改小一点）由于我们使用了printf函数，需要在usart.c文件中添加以下代码完成printf重定向。，选中以下文件，Add。
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1. 文档和库规范本 用户手册和固态函数库按照以下章节所描述的规范编写。 1.1缩写 Table1 本文档所有缩写定义 缩写 外设/单元 ADC 模数转换器 BKP 备份寄存器 CAN 控制器局域网模块 DMA 直接内存存取控制器 EXTI 外部中断事件控制器 FLASH 闪存存储器 GPIO 通用输入输出 I2C 内部集成电路 IWDG 独立看门狗 NVIC 嵌套中断向量列表控制器 PWR 电源/功耗控制 RCC 复位与时钟控制器 RTC 实
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09-06 7229
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