复刻一个无刷电机行星减速机

一、参考说明

1. 参考的是这个UP制作的行星减速机：https://www.bilibili.com/video/BV1Yh41147wo/?spm_id_from=333.1387.favlist.content.click
2. UP也给了开源链接：github: https://github.com/SiyphuS/FICO-44
3. UP也给了对应的驱动板，但是我使用自己制作的，并没有用上。

二、复刻准备

1. 按照开源链接，下载模型文件并打印。
2. 按照开源链接中的清单，购买所需的螺丝、螺母、滑轮。由于自己有螺丝套装，就不额外购买了。
   

三、制作自己的3D文件

1. 由于使用的是自己的2840电机和驱动板，需要对原有的电机驱动进行重新制作
2. 虽然UP使用的建模软件不是SW，但是SW可以直接打开并在其基础上进行编辑
   
3. 制作完成后打印

四、安装

1. 安装中添加大量的润滑油，注意不要弄到身上和手上，工业润滑油太难清理了。
2. 安装后效果如下
   

五、测试结果和需要优化的地方

1. 减速比是30:1，我的无刷电机调整为最高速100rad/s，可以正常旋转，但是发现发热严重。
2. 安装固比较松，可能是由于打印机的设置和材料收缩了，导致固定很松。
3. 由于滑轮和3D外壳是接触的，这个损耗了很多能量，并有一些声音。

六、优化方向：

1. 使用大孔径滑轮将行星大轮隔空固定
2. 行星齿轮应该通过垫片进行隔空
3. 通过使用CNC获得更加稳定的外壳，但是齿轮还是不能CNC，可以购买二手的工业螺丝刀减速齿轮组使用