【控制系统建模与分析#2】流体系统建模

        流体系统建模是控制系统领域的重要分支，涉及对液体或气体流动行为的数学描述，用于分析压力、流量、能量传递等动态特性。其核心在于建立物理变量（如压力、流速）与系统参数（如管道阻力、容积）之间的微分方程，通常基于质量守恒、动量守恒和能量守恒原理。

典型应用场景

• 液压系统：阀门控制、执行器动力学。
• 气动系统：压力容器、流量调节。
• 管道网络：多节点压力与流量耦合分析
• 一、常用参数与规则

        1. 流量 q 单位 m3/s

        2. 体积 v 单位 m3

        3. 高度 h 单位 m

        4. 压强 p 单位 N/m3 （体积力）== Pa（压强）

        对于一个单容器：

        5. 静压 （定义在绝对真空下，属于理想环境）

        6. 绝对压强（定义在实际大气压下）

        7. 表压（定义在实际大气压下）

        8. 流阻

           与电系统的欧姆定律类似，p1-p2相当于电势差，ρg也就是流量q相当于电流，R相当于电阻

        9. 理想流体压源（Ps）

        前后压强关系有，

        10. 质量守恒定律

        对于一个理想单容水箱（无阻）如下图，

        输入质量变化率就是水箱内流体质量变化率与输出质量变化率的和：

        通过变换可得单容水箱得物料守恒方程：

二、案例1：单容水箱系统建模

        输入输出qin/qout，求系统微分方程。

        (1)列写物料守恒和流体欧姆定律

        （2）解得

三、案例2：内开双容水箱系统建模

        （1）列写两个水箱的一阶系统方程

        （2）整合得双容水箱二阶系统方程

四、案例3：全封闭双容水箱系统建模

        （1）列写两容器物料守恒

        （2）内流速计算

        （3）额外条件

        除了满足以上关系，我们为了保持阀门R1始终是左流向右，应该满足。

                                                                        h1 > h2