CF 7C Line

裸拓展欧几里得

#include <iostream>
#include <cstdlib>
#include <cstdio>
#include <cmath>
using namespace std;
typedef long long LL;

LL gcd(LL a,LL b)
{
    return b ? gcd(b,a%b):a;
}
void ex_gcd(LL a,LL b,LL &x,LL &y)
{
    if(b == 0)
    {
        x = 1;
        y = 0;
        return ;
    }
    ex_gcd(b,a%b,x,y);
    LL tmp = x;
    x = y;
    y = tmp-(a/b)*y;
}
int main()
{
    // Ax + By = -C
    LL A,B,C;
    while(cin>>A>>B>>C)
    {
        C = -C;
        LL k = gcd(A,B);
        if(C%k)
            cout<<"-1"<<endl;
        else
        {
            A /= k,B /= k,C /= k;
//            cout<<A<<" "<<B<<" "<<C<<endl;
            LL x,y;
            ex_gcd(A,B,x,y);
//            cout<<x<<" "<<y<<endl;
            x *= C;
            y *= C;
            cout<<x<<" "<<y<<endl;
        }
    }
    return 0;
}


本文档系统阐述了在ROS2(机器人操作系统第二代)架构下开发海康工业视觉设备控制模块的技术方案。ROS2作为专为机器人领域设计的开放式元级操作系统,其核心价值在于构建标准化的软件执行平台,使研发人员能够聚焦于机器人应用功能的创新实现。本方案重点解决了海康HIKROBOT系列工业视觉设备在ROS2环境中的图像捕获、参数调控及数据通信等关键技术问题。在技术架构层面,文档详尽解析了ROS2系统的核心构件:节点单元、通信主题、服务接口及消息格式的设计原理与协同机制。特别针对工业视觉应用场景,深入探讨了设备驱动模块的部署流程、系统参数配置方法以及实时图像传输策略。技术实现部分着重分析了单设备节点的控制逻辑架构,系统阐述了节点间图像数据流与设备参数的交互机制。文档创新性地提出了参数持久化管理的解决方案,通过构建配置文件的序列化存储与动态加载机制,实现了设备工作参数的快速迁移与场景适配。该功能有效保障了设备在不同作业环境下参数配置的一致性,显著提升了系统调试与运维效率。配套资源包含完整的设备技术规格说明书、硬件接口定义文档及专用软件开发工具包,为深度理解设备工作原理提供了完备的技术支撑。项目核心代码库“HIKROBOT_ROS2_driver-main”采用模块化架构设计,开发者可基于现有代码进行功能扩展或定制化改造。本技术文档通过体系化的理论阐述与完整的实践方案,不仅降低了工业视觉设备与机器人系统集成的技术门槛,同时为后续系统功能演进与性能优化奠定了坚实的工程基础。资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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