21/8/5 利用turtlebot2+RplidarA2进行Gmapping问题记录

首先贴我的跟帖教程
教程帖
遇到的问题
1 首先是驱动turtlebot的时候会报错缺失diagnostic_aggregator
我安装这个包的方式：

sudo apt-get install ros-melodic-diagnostic*

装好就可以驱动turtlebot了
2 第二个问题Failed to load nodelet [/navigation_velocity_smoother] of type [yocs_velocity_smoother/VelocitySmoot
使用下面的重装命令解决：

sudo apt-get install ros-melodic-yocs-velocity-smoother

3 运行启动rviz，实时查看建图情况时出现报错Resource not found: turtlebot_rviz_launchers
我在空间中没有找到这个包所以推断是缺失问题
因此搜索后采取以下命令下载

git clone http://github.com/turtlebot/turtlebot_viz

4 有时候找不到资源是因为没有加入环境变量
所以在.bashrc中添加source之后还要记得重新开终端执行之前的命令
或者刷新一下配置命令是这个：

 source ~/.bashrc

5 驱动雷达测试文件时可能雷达没反应
在雷达的launch文件中看看它对应的usb端口
然后使用命令查看当前usb端口

ll /dev/ttyUSB*

拔掉雷达再次使用该命令查看
然后确定雷达的端口和launch文件的一致性，以及他的数据频率到底是115200还是256000
确定雷达的物理数据端口频率没有拨错！！！