计算机视觉教程1-2：单应性矩阵估计

原创 已于 2022-07-14 11:16:04 修改 · 4.2k 阅读 · 13
于 2021-07-23 20:41:02 首次发布
本文是计算机视觉教程的一部分，详细介绍了单应性矩阵的估计，包括基本直接线性变换（Basic DLT）、归一化直接线性变换（Normalized DLT）和鲁棒性估计方法。内容涵盖了单应性矩阵的性质、DLT算法的缺陷与改进，以及结合RANSAC的单应性矩阵估计流程。
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#计算机视觉 #算法
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计算机视觉（三）--- 图像到图像的映射（全景拼接）
向阳而生的博客
04-14 3854
1.基本介绍 引言 众所周知，在我们拍摄风光摄影时，广角镜头是使用频率最高的镜头，特别是拍摄那些波澜壮阔的大场景风光。而且镜头可谓是越广越好，恨不得将眼前看到的所有美景都纳入到画面中去。这个时候，常规的超广角16mm焦段就有点不够用了，所以催生了14mm、12mm甚至更广的超广角镜头产生。但是这类超广角镜头，通常都是“灯泡头”的设计，为风光滤镜的使用增加了难度和成本负担。而且，即使是如此之广的镜头，也不完全能够满足我们的需求。因此，我们需要“曲线救国”，使用一个名为“全景拼接”的技术来达...
RANSAC算法的单应性矩阵讲解
我的blog屋
04-11 8374
还可以参考：https://blog.csdn.net/lhanchao/article/details/52849446 我们已经得到了像素坐标系和世界坐标系下的坐标映射关系： 其中，u、v表示像素坐标系中的坐标，s表示尺度因子，fx、fy、u0、v0、γ（由于制造误差产生的两个坐标轴偏斜参数，通常很小）表示5个相机内参，R,t表示相机外参，Xw、Yw、Zw（假设标定棋盘位于世界坐标系中Zw=...
【计算机视觉】张正友棋盘格标定法
Rolla的博客
04-14 1万+
前言 ”张正友标定法”是指张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。文中提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点。相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张正友标定法被广泛应用于计算机视觉方面。 环境 win10，64位，python3.5，opencv4.1.0，手机型号：华为荣耀10（COL-AL10） 目录 （一）实验原理/步骤 （...
Homography-Estimation:使用RANSAC算法的单应性估计项目
03-30
单应估计 迪安·斯特拉塔科斯（Dean Stratakos） 2020年11月4日 一种RANSAC算法，用于估计连续图像帧之间的单应性。 · 目录 关于该项目 功能性 该项目目前具有两个主要功能。 第一个功能是估计两个输入图像帧之间的单应性。 这是通过在每个图像中找到关键点，在图像之间找到关键点匹配并运行RANSAC来确定匹配中的孤立点和孤立点来实现的。 第二个功能是扩展第一个功能，以在整个帧序列或输入视频上运行。 这将输出一个新的视频，突出显示跨帧的孤立点和离群值以及与每对连续帧相关的单应性。 算法细节 同形异义词 在计算机视觉中，单应性是描述空间中同一平面的任意两个图像（或照片）之间关系的变换。 在数学上（在射影几何学中），单应性是射影空间的同构，并且历史上一直用于解释和研究从不同角度观察到的两个平面的外观差异。 可以将同形异义字表示为3 x 3矩阵，该矩阵可以与原始图像中的任何
RANSAC算法在单应性矩阵估计中的鲁棒性优化策略
最新发布
i7j8k9l的博客
03-06 510
本文深入探讨了RANSAC算法在估计单应性矩阵时的鲁棒性优化策略。通过分析RANSAC的核心参数（如容忍误差阈值、迭代次数）对算法性能的影响，并介绍PROSAC、LO-RANSAC等进阶优化方法，旨在提升计算机视觉任务（如图像拼接、AR）中模型估计的准确性和稳定性。文章结合实战场景，提供了具体的调参指南和代码示例。
单应估计homograph estimation、相机位姿估计pose estimation 学习笔记
leoLu6的博客
08-24 1495
单应估计homograph estimation、相机位姿估计pose estimation 学习笔记单应性矩阵定义版本一定义版本二定义版本三单应阵求法相机位姿 在学习图像匹配的过程中涉及到了两个相关的任务，即单应估计和相机位姿估计，在学习这两块的时候觉得网上的理论挺混乱的，首先就是公式不统一，光单应阵的定义都有好几种，而且两者都涉及到了相机成像的原理，所以很多公式都类似，但是有的地方有所不同，网上也没有说明两者之间区别和联系的内容，在这里记录一下网上的几种说法以及自己的一些想法，帮自己和大家理一下思路
单应矩阵
qq_40007147的博客
11-29 940
单应矩阵与本质矩阵 单应矩阵是描述两个平面之间的映射关系。在感知的场景中特称点都落在同一个平面上，则可以通过单应矩阵来进行运动估计。 设在环境中有一个平面P，这个平面满足方程： n（T）P+d=0； 将上式等价变换可以得到： 于是我们可以得到如下的式子： p2=Hp1; 单应矩阵与平面的旋转、平移及平面P的参数有关，与前文所说的求解本质矩阵的方法类似，可以通过若干个特征点求取。 上述H矩阵，它在构...
单应矩阵（Homography）基本概念和代码测试
TSINGHUAJOKING
12-30 7485
  §00 背景说明 这是在 OpenCV网站 中给出的技术文章，讲述单应矩阵（Homography）的基本概念，并通过测试程序进行介绍。 文章链接： Basic concepts of the homography explained with code 介绍 下面的辅导材料利用一些编程代码展示了单应变换（Homograpy）的一些基本概念。关于该理论的详细解释请参见机器视觉课程，或者计算机视觉参考书，比如： Multiple View in Computer Vision . An t
单应性估计
weixin_56337944的博客
05-06 904
单应性（Homography）是射影几何中的概念，指从一个平面到另一个平面的可逆投影变换，能够保持共线性和交比不变。共线性保持：直线经变换后仍为直线。自由度：单应性矩阵为3×3矩阵，具有8个自由度（因尺度不变性）。变换类型：涵盖刚体变换（旋转+平移）、仿射变换（保持平行性）和投影变换（任意四边形变换）。
基于匹配点集对单应性矩阵进行估计
机器学习杂货铺1号店
05-04 2361
基于匹配点集对单应性矩阵进行估计 2020/4/28 FesianXu 前言 在立体视觉中，对单应性矩阵进行估计是一个很重要的任务，我们在之前的博文[1,2,3]中的讨论中都或多或少地涉及到了单应性矩阵，我们知道它是在投影变换中保持共线性的一种性质。在本文中，我们将讨论如何通过匹配点的关系，对单应性矩阵进行估计。如有谬误，请联系指出，转载请联系作者并注明出处，谢谢。 注：本...
单应性矩阵的理解及求解
热门推荐
《好好先生》专栏
12-29 7万+
单应性矩阵的理解及求解 1. 齐次坐标（Homogeneous Coordinate） 一幅2D图像上的非齐次坐标为(x,y)，而齐次坐标为(x,y,1)，也可以写成(x/z,y/z,1)或(x,y,z)。齐次坐标有很多好处，比如可以很清楚的确定一个点在不在直线上： T(x)*I=0, T表示转置矩阵； 还可以描述无穷远点：(x,y,0)； 还可以把平移和旋转写到一个矩阵里（也有不愿意这...
单应性矩阵的理解
dev_il的博客
08-20 7457
单应性矩阵就是一个平面到另一个平面的投影矩阵，这里可以简单理解为用来描述物体在世界坐标系和像素坐标系之间的位置映射关系，即它同时包含了相机的内参和外参，假设标定平面放置在Z=0的位置，可以得到： 其中即为单应性矩阵。 单应性矩阵主要用于图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM等领域。 1. 图像校正 下图中的校正至少需要4对对应点对 2. 视角变换 单应性矩阵可以转换图像视角，左图的平视图可以转换为右图的俯视图 3. 图像拼接 可以将两幅不同角度下拍摄的图像转换到同一视角.
计算机视觉-单应性矩阵
qq_34225469的博客
06-13 3646
一、单应性矩阵 单应性在计算机视觉领域是一个非常重要的概念，它在图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM等领域有非常重要的作用。比如，在双目视觉中是否存在左右相机中像素点之间的关系？的确有，通过单应性矩阵可实现左右相机像素点之间的映射。 前提条件： 空间场景是空间场景是在同一平面时，他们在左右视图中的投影点可通过单应性矩阵进行一 一转换。 表达式为： 实际上，单应性矩阵不只是描述同一平面的像素点之间的关系，而是同一个平面在任意坐标系之间都可以建立单应性变换关系，比如影像坐标系与影像坐标系之间，
【openCV-64】单应性矩阵
m0_69378371的博客
02-26 1881
单应性矩阵是一个 3x3 的矩阵，表示从一个图像平面到另一个图像平面的透视变换。假设我们有两个平面：一个是原始图像平面，另一个是目标图像平面，单应性矩阵 ( H ) 将原始图像平面上的点映射到目标图像平面上的点。
什么是单应性矩阵？
小白学视觉
02-08 1万+
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达 你们是否知道人工智能正在改变体育产业？AI助教在比赛前和比赛中能帮助教练增强战略决策，通过使用高速相...
单应性（Homography）变换与单应性矩阵的求解
暴雨梨花博客
03-27 1万+
单应性（Homography）变换 单应性变换的严格数学定义请参考： 《Multiple View Geometry in Computer Vision -2nd Edition》 by Richard Hartley, Andrew Zisserman 第2.3节Projective transformations 1. 概念 单应性变换又叫投影变换：应用在平面坐标变换中： 平面投影变换是在三元素向量的齐次坐标下进行的线性变换，他由一个3×3的非奇异变换矩阵HHH表示，具体如下： x′x^{
单应性矩阵的理解及求解1
lyhbkz的博客
08-31 8634
https://blog.csdn.net/zinnc/article/details/52319491   尽量写的通俗一点，因为从某种程度上讲，本人也是dummy..... 1. 先说homogeneous coordinate，齐次坐标 一幅2D图像上的非齐次坐标为(x,y)，而齐次坐标为(x,y,1)，也可以写成(x/z,y/z,1)或(x,y,z)。齐次坐标有很多好处，比如可以很清楚...
[计算机视觉] 一篇文章教你学会单应性矩阵Homography（Python/C++）
wangmj_hdu的博客
07-27 1万+
0、国外原文链接 Homography examples using OpenCV ( Python / C ++ ) 1、什么是单应性？ 考虑图中显示的平面。红点代表两个图像中的相同物理点。在计算机视觉术语中，我们将这些对应点。图中显示了四种不同颜色的四个对应点：红色、绿色、黄色和橙色。单应性（3 * 3的矩阵）是指从图像中的一个点映射到另一张图像中的对应点的变换。 3 * 3的单应矩阵可以写成如下形式： H=[h00h01h02h10h11h12h20h21h22] H=\left[\begin{ar
Homography单应性矩阵原理
shr177180的博客
03-19 1万+
考虑图1所示的两个平面图像(书的顶部)。红点表示两个图像中相同的物理点。在计算机视觉术语中，我们把这些对应的点称为。图1.用四种不同的颜色显示四个对应的点-红色、绿色、黄色和橙色。一个单形是一种变换(3×3矩阵)，它将一幅图像中的点映射到另一幅图像中的对应点。既然一个同形是一个3×3的矩阵，我们可以把它写成 在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二...
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