Ubuntu18.04安装ROS并实现小海龟仿真

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最新推荐文章于 2025-07-25 09:03:25 发布 · 944 阅读

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· GEO检测

Ubuntu18.04下ROS安装 ROS—(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发；ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。阅读详情

一.ROS软件安装
1.添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS
sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

此处容易出现问题推荐解决办法：安装rosdepc替代rosdep
sudo apt-get install python-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

效果如下

5.配置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二.ROS第一个例程–小海龟
打开第一个终端输入
roscore

打开第二个终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果如下

控制小海龟画圆
创建工作目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

设置环境变量
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

package创建
cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

新建并打开画圆程序
touch yuan.cpp
gedit yuan.cpp

代码如下
#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面

        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;

        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行

        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

.txt文件内容
add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

编译程序
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

第一个终端
roscore

第二个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash #程序注册
rosrun my_turtle_package yuan

三.总结
需要注意的是：不同版本的Ubuntu安装的ROS不同，本文是Ubuntu18.04
安装出现了比较多的问题，主要有需要FQ的地方受限较大，尤其在sudo rosdep init和rosdep update那里，最终选择了rosdepc来替换rosdep（rosdepc是国内大神写的，不需要FQ，解决了许多问题）包括下载rosdepc是也遇到了许多问题，下载了好多次才成功；后面配置环境变量时也遇到了麻烦，我的解决办法就是复制问题在本站搜索，多半都可以解决。本次实验耗时较长，需要有一点耐心。希望本文能对大家安装ROS有所帮助。