【机器人】开发系统镜像制作指南

授之以鱼不如授之以渔

本系列已经耗时3天，博主也是从零开始，尽力去写的，如果发现了错误一定要私信告诉我呀。这么努力的博主，关注一下吧。

作者：杨丝儿
座右铭：始于兴趣，源于热爱，成于投入。
介绍：爱丁堡大学 人工智能专业。技术兴趣点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等等。
聊天吹水QQ群：兔叽的魔术工房 (942848525)
个人博客：discover304.top
个人B站账号：杨丝儿今天也在科学修仙（UP主跨站求个三连加关注）

注意：以下的操作均在虚拟机上完成。虚拟机可以使用免费的Virtual Box或者相对高级的VMare。

✨ 构建系统镜像

使用Ubuntu Server

安装GUI桌面

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository multiverse
sudo apt install tasksel
sudo tasksel
reboot

✨ 软件列表

✨ 系统必备

• apt-fast：替换apt或者apt-get指令，提供高效的多线程并行下载。

✨ ROS软件

• ROS1：虽然官方教程中提到，可以更换ROS的国内镜像源，但是因为之后需要使用github的验证，所以就算是换了国内的，还是需要能上github才行。这里还是建议科学上网。
• ROS2：一定要确认每一次的安装指令无报错。

✨ 测试安装

ROS1

# :sparkles:rosrun
rosmaster
rosrun rospy_tutorials talker
rosrun rospy_tutorials listener

---

# :sparkles:roslaunch
roslaunch rospy_tutorials talker_listener.launch 

ROS2

# :sparkles:run
ros2 run demo_nodes_py talker
ros2 run demo_nodes_py listener

---

# :sparkles:launch
ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py

✨ 切换ROS版本策略

1. 在~/.bashrc文件末尾加入以下代码

# :sparkles:Configure the version of ROS
echo "Choose ROS version"
echo "  [0] No ROS (by default)"
echo "  [1] ROS1 Noetic"
echo "  [2] ROS2 Galactic"
read -t 5 -p "Your choice: " -n1 edition
echo
if [ "$edition" = "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
elif [ "$edition" = "2" ];then
  source /opt/ros/galactic/setup.bash
fi

2. ROS1 2 通信策略：ros2/ros1_bridge
3. 注意：因为ROS1和ROS2需要的软件很多很多，所以会拖慢终端相应速度。

✨ 物理仿真软件

• RVIZ：安装ROS自带。
• GAZBO：直接使用apt安装就好。

✨ 开发相关

• vscode：IDE，使用snap商店安装
• git：版本控制，正常那个apt安装
• anaconda：python环境管理，参考官方文档说明。
• docker：docker

✨ 数学工具类

• GNU Octave：待定
• Matlab：待定

✨ 硬件相关

• ARDUINO：单片机编程，看是否有这方面的需求了。
• FRITZE：控制系统的仿真软件，可以画电路板。软件需要付费。

✨ 制作虚拟机镜像

使用 vbox 或者 vmare 导出OVA格式虚拟机虚拟机文件。