Twincat NC PTP

最新推荐文章于 2026-04-30 23:08:00 发布
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本文深入探讨了TwinCAT NC PTP（Numerical Control Point-to-Point）运动控制系统，介绍了其基于PC的纯软件特性，与PLC的协同工作原理，以及如何将电机运动控制分为PLC轴、NC轴和物理轴三个层次。文章还详细解释了NC轨迹规划的概念，硬件配置流程，以及调试和参数设置的方法。

TWINCAT NC PTP( Numerical Control Point to Point 

是一种基于PC的纯软件的运动控制，与PLC运行在同一个CPU上，但完全独立于硬件，控制指令集遵循PLCopen规范。

  • Twicat NC PTP 与 Twincat PLC之间的关系

TwinCAT NC PTP把电机的运动控制分为三层：PLC轴、NC轴（虚轴）、物理轴。

  • PLC程序中定义的轴变量为PLC轴
  • NC配置界面定义的Axis为NC轴，也称虚轴（运算分为轨迹规划、PID、IO接口处理）
  • 配置模式下，Scan链接IO时添加的运动执行模块为物理轴（一般指电机、驱动器、编码器，其配置主要是对驱动器的配置如：电机型号、编码器、齿轮比、位置环，速度环电流环的PID参数等）

  • Twicat NC 轨迹规划

是指接收到PLC指令后，已设置的速度运动到某个位置后，计算出每个NC周期伺服轴应该到达的位置。几个知识点总结如下：

  • PC纯软控制，理论上可驱动255个伺服轴
  • EtherNet接口的驱动器，协议层一般使用CANOpen
  • NC Task SAF任务周期默认值为2ms理论上最小设置为50us
  • NC轴的调试可在NC Configuration项下完成

  • Twincat NC PTP 硬件配置

  • 硬件扫描
  • 扫描需要在配置模式下进行
  • 选用NC方式链
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