IsaacLab 从入门到精通（一） 环境配置和依赖安装

IsaacLab 从入门到精通（一） 环境配置和依赖安装

IsaacLab是NVIDIA提供的一个机器人强化学习仿真环境，它基于机器人仿真环境IsaacSim和机器人强化学习环境IsaacGym进行构建，它能够提供逼真的图像渲染和物理模拟，同时能够大幅提高强化学习的效率，因而成为近年来最受关注的强化学习和机器人仿真平台之一。

1.1 IsaacSim

1.1.1 环境需求

Isaac sim 系统需求

Isaac sim 驱动需求

1.1.2 安装方式

（1） Pip 安装方式（推荐）

这种安装方式不需要安装启动器，十分简洁，对于仅需Robot开发的任务友好

建议先通过conda 创建虚拟环境python 3.10 再进行安装

https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_python.html

（2） Workstation 安装方式

这种方式会安装启动器，优点是独立打开isaac sim方便，可以装很多app