点云IO篇之STL文件读写 Matlab

点云IO篇之STL文件读写 Matlab

在3D计算机图形学中，STL（Standard Triangulation Language）是一种表示三维物体表面的格式。它由数个三角面片组成，在通过 STL 文件的方式进行数据交换时，可以用于保存和传输 3D 对象的表面几何形状。本篇文章将介绍如何通过 Matlab 使用 STL 文件进行点云数据读写。

一、STL 文件格式

STL 文件格式分为两种：ASCII 和二进制。对于 ASCII 格式，每一个三角面片都有自己一行，描述了三个坐标和法向量。对于二进制格式，则是以字节的形式表示。此外，二进制格式由于可以压缩数据，因此在传输和储存时比 ASCII 格式更节省空间。但是，由于不可读性较强，需要特定的工具程序进行转换，因此在传输时不太方便。

在整个 STL 文件中，第一部分是由固定的字符串“solid”开始，之后是实体的名称。第二部分是由许多三角形面片组成的。

solid Plate1
facet normal 0.000000e+00 -1.000000e+00 -0.000000e+00
outer loop
vertex -8.000000e-01 1.250000e+00 -2.200000e+02
vertex -8.000000e-01 1.250000e+00 -2.193535e+02
vertex -6.000000e-01 1.250000e+00 -2.186316e+02
endloop
endfacet
…

每个三角形面片包含一个法向量和三个顶点，这三个顶点按某个固定的顺序来描述一个三角形面片。一个典型的 STL 文件如上所示。