自动驾驶学习笔记（十一）——高精地图

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文章目录

前言

高精地图

地图采集

底图制作

地图标注

地图格式

Tips

总结

前言

        见《自动驾驶学习笔记（七）——感知融合》

        见《自动驾驶学习笔记（八）——路线规划》

        见《自动驾驶学习笔记（九）——车辆控制》

        见《自动驾驶学习笔记（十）——Cyber通信》

高精地图

        高精地图（High Definition Map）按照功能划分为4个图层：

        静态图层：保存道路的3维建模信息,通常是道路的测绘数据。

        定位图层：通过原始的点云地图,提取出一些特征如电线杆、建筑物、交通标志等。用来做点云匹配定位。

        语义图层：提供道路的结构化信息,这部分信息定义了车道线、交通标志、交通规则信息等。