Apollo源码学习计划

接触到百度无人驾驶开源代码apollo是导师推荐学习的，在摸索了一个多月后，终于有了一些眉目，对于一个本科并非学习计算机的我来说，学习过程中补充了很多基础知识，包括编程语言C++，以及软件设计方法的种种思想。  因网上对apollo代码解析的博客很少，我个人对apollo理解又多少有些偏颇，因此将自己学习过程中的心得体会写出来，希望大家一起学习交流，并能够对其中的错误进行指正，我也会虚心讨教。

本系列博客旨在记录自己在学习百度无人驾驶开源框架Apollo的心得和体会，欢迎大家阅读和点赞，并提出宝贵意见，大家相互学习，如需转载，请注明出处，谢谢！ 文章目录前言电脑配置说明Apollo 5.5编译安装步骤1、显卡驱动和cuda安装2、docker-ce和nvidia-docker安装[^1]执行安装测试3、Apollo镜像安装4、源码编译开始编译：编译报错解决5、开始运行demo测试Apollo 5.0编译安装步骤 前言 电脑配置说明 为了顺利编译和运行Apollo 5.0和Apollo 5.5，.

Apollo源码剖析Apollo源码剖析1 Apollo源码搭建1.1 源码下载1.2 导入数据库1.3 apollo-assembly启动服务1.4 服务测试2 Portal创建APP2.1 创建APP2.1.1 实体Bean2.1.2 业务执行流程2.2 数据同步2.2.1 观察者模式2.2.2 事件监听2.2.3 同步业务执行流程3 Namespace创建3.1 创建AppNamespace3.1.1 实体Bean3.1.2 业务执行流程3.2 数据同步3.2.1 事件监听3.2.2 同步业务执行流程

最近，Apollo开始了星火计划的活动，作为希望学习Apollo已久的我立刻报名参加。此片记录了最基础的安装配置，所用环境为Ubuntu20.04+Apollo 6.0

文章目录前言1. 工作与生活2. 博客状况2.1 Kafka 源码分析2.2 Tomcat 框架相关2.3 MyBatis 相关源码分析2.4 Apollo 客户端源码学习3. 未来期许 前言 2021 年是笔者作为程序员工作的第四年，也是疫情时代的第三年。这一年其实也没有什么特别，印象深刻的是年底的时候深圳又出现了疫情病例，有点担心不能回家过年。人心真是矛盾，既讨厌回家过年走亲戚的应酬，又觉得不回家过年对家人过意不去，责任在肩。 有时候笔者回望过去的时间，想着如果自己没有在 2019 年的九月份就裸辞到深

参考： apollo介绍之Routing模块(六) 1.概念学习 Apollo routing模块需要的是一个拓扑结构的图，要想做routing，第一步就是把原始的高精度地图转换成包含拓扑结构的导航地图，apollo中把base_map转换为routing_map。 routing模块的建图在“apollo/modules/routing/topo_creator”中实现。 routing模块的整体工作流程如下： 1.TopoCreate实现读取routing_config配置文...

image.png 原文：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29723447 本文是自我学习过程记录，感谢李科男大神分享． 源码目录 源码一级目录: . ├── apollo_docker.sh ├── apollo.doxygen ├── apollo.sh ├── BUILD ├── CONTRIBUTING.md ├── CPPLINT.cfg ├── c...

文章目录前言 前言 紧接前文nacos配置中心，本文继续讲目前比较火热的动态配置中心apollo，从源码层面分析一下它的实现 以apollo-client-1.9.2源码进行分析，关于如何使用apollo本文不再赘述，笔者是下载官方1.9.2的源码到本地启动项目的，至于如何启动可以看这篇文章 pom.xml文件 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0"

cyber提供的三大功能：调度功能、通讯功能、组件。其中调度功能最核心的逻辑在/cyber/scheduler下面，本篇文章主要自己对该模块的研读和理解，可能会有错误，看到的朋友帮忙点播一下。首先看下牵涉到协程的一些基本概念图谱，对协程有些基本的概念和了解 再次看下阿波罗设计的协程-调度系统类关系图谱，这个理解这个图谱会对阅读源代码有所帮助，推荐边看源代码边看图谱 里面有两大调度方案：classic(经典)和choreography(编排)，图谱如下 进入正文cyber主要提供了两种协程的调度方案class

目录 apollo架构 流程解析（用户界面和服务端（apollo-adminservice）通信过程） 流程解析（服务端（apollo-adminservice）和configservice端通信过程） apollo架构 流程解析（用户界面和服务端（apollo-adminservice）通信过程） 1、用户在前端触发增、删、改操作 2、前端服务会将请求发送至apollo-portal服务（ItemController），在发送请求之前apollo-portal做了以下事.

以下是该模块的主要组件和核心代码分析。通过上述代码示例和组件分析，可以看出Apollo中的LiDAR检测模块如何从原始点云数据出发，通过预处理、聚类和跟踪等步骤，实现对周围环境中障碍物的检测和感知。- **`detector`**：对象检测器的实现，包括不同类型的检测模型（如YOLO、SSD等）和检测算法。- **`tracker`**：对象跟踪器的实现，用于跟踪检测到的对象在多个帧之间的位置和运动。- **`logging`**：日志记录工具，用于记录检测和跟踪的过程信息，便于调试和分析。

Apollo配置中心源码分析 1. apollo的核心代码分享 SpringApplication启动的关键步骤 在SpringApplication中，会加载所有实现了Init方法的类 protected void applyInitializers(Configurable...

Apollo 配置中心源码分析 ​ Apollo是携程开源的一款分布式配置管理中心，能够集中化管理应用不同环境、不同集群的配置，配置修改后能够实时推送到应用端，并且具备规范的权限、流程治理等特性，适用于微服务配置管理场景。 Apollo配置发布和通知的过程 用户在配置中心对配置进行修改并发布 配置中心通知Apollo客户端有配置更新 Apollo客户端从配置中心拉取最新的配置、更新本地配置并通知到应用 从Apollo模块看配置发布流程 Apollo四个核心模块及其主要功能 Confi

`ApolloApplicationContextInitializer`实现了两个接口`ApplicationContextInitializer`和`EnvironmentPostProcessor`，`Spring Boot`启动过程，会先调用`EnvironmentPostProcessor.postProcessEnvironment`方法，再调用`ApplicationContextInitializer.initialize`方法。也就是`Spring Boot`优先准备环境，再初始化容器。.

人在驾驶过程中会注意红绿灯的信息，而自动驾驶更离不开红绿灯信息，有了红绿灯信息，自动驾驶车辆才能更好地与车路进行交互。本篇分析 Apollo 6.0 中红绿灯检测和识别中的相关算法逻辑及部分代码实现。 先看感知架构图。 Apollo 中的红绿灯 Apollo 默认有 2 个前视摄像头： 25mm 焦距看远处，视距长，但 FOV 小。 6mm 焦距看近处，视距短，但 FOV 大。 两个摄像头都可以检测到红绿灯，它们相互冗余，但是同一时刻只能以一个为主。 上面的图片是来自于长焦相机，能看得很远，但视野

本节主要对 Apollo 客户端设计原理进行解析。 设计原理 简要描述了 Apollo 客户端的实现原理 注册bean spring启动时调用bean初始化 获取namespace并初始化配置并写一份配置到文件中，开启线程长轮训+定时拉取配置 添加监听listener 扫描字段、方法转化成SpringValue，保存在SpringValueRegistry中 http长轮训+定时拉取服务端配置 更新SpringValue 准备工作 利用EnableApolloConfig...

Apollo 应用与源码分析：Apollo工程概述与AUTOSAR架构