【自动控制原理】增益裕量和相位裕量定义及求法

为了描述闭环控制系统的相对稳定性，引入增益裕量和相位裕量。
相对稳定性自然是指与不稳定的距离有多少。那么，首先有稳定与不稳定之间的临界状态，也就是临界稳定。临界稳定时，闭环系统有虚轴上的极点（该点的频率响应增益趋于无穷），对应开环传递函数在该频率处取值为-1，也就是相位-180°，增益为1。因此，描述闭环稳定时的相对稳定性就有两种方法。

1. 开环传递函数相位取-180°时，增益比1小多少
2. 开环传递函数增益取1时，相位离-180°差多少

增益裕量K_g（gain margin）

定义：频率响应（开环传递函数中令s=jw）的相位达到-180°时（相位交界频率处），增益的倒数为增益裕量
注：使用增益的倒数的原因是：将此时的增益与1比较，用1/增益，得到一个倍数来描述增益裕量，正好就是倒数。

对数增益裕量：K_g’=20log K_g

Nyquist图中：闭环稳定时，曲线与实轴的交点横坐标的倒数
Bode图中：从相频Bode图中得到相位交界频率（也就是相位达到-180°的频率），对应到幅频Bode图中，若此时的增益低于0dB，则闭环稳定，与0dB的距离即为增益裕量。

相位裕量Φ_PM（P.M. phase margin）

定义：频率响应的增益达到1时（增益交界频率），相位与-180°的差值

Nyquist图中：闭环稳定时，作单位圆，与ω为正的曲线相交于一点，该点的相位与-180°的差为相位裕量
Bode图中：从幅频Bode图中得到增益交界频率（也就是增益为1的频率），对应到相频Bode图中，若此时的相位大于-180°（如-160°），则系统闭环稳定，相位裕量为此时相位减去-180°（如-160°+180°=20°）