【菜菜研科研小BUG记录】【Latex写作方面1】不定期更新

Latex写作方面：

项目相关背景：

（1）Vscode+Texlive环境，bib文件出现报错
（2）bib报错出现引文重复现象，这个要通过二分法查找重复的引文位置，比较麻烦，比较难找

问题描述

项目中遇到的问题：

（1）报错信息为：

I was expecting a `,' or a `}'

原因分析：

可能的问题的分析：

（1）注意Vscode关于bib文件的报错一般的无法定位到对应的文件位置的，所以只能通过删减bib文件来找错，最后找到原来问题是出在我在Readpaper复制bibtex格式的引文的时候，它自动创建的关于引文的变量中间是加了空格的，这个是不允许的，变量名的中间不能有空格

解决方案：

该问题的具体解决方案：

（1）将变量名中间的空格删除即可，重新开始四重编译就不会报错

问题描述

在使用Latex和SimpleTex复制公式的时候，出现了使用
\mathrm{m}_{2}\mathrm{l}_{2}
这种类型的公式就报错的现象，目前找到的解决办法是将这个\mathrm{}删掉

\begin{equation}
    \begin{split}
	f_{2x}~=m_2\ddot{x}_{2g}~=m_2~(x+L\sin\theta_1~+l_2~\sin\theta_2)^{^{\prime\prime}}\\
	{f_{2y}~-m_2g=m_2\ddot{y}_{2g}~=m_2~(L\cos\theta_1~+l_2~\cos\theta_2)^{^{\prime\prime}}}
	\end{split}
\label{eq:seperate_force}
\end{equation}

然后还有一些因为公式太长而出现报蓝色警告以及超出PDF页面范围的BUG，可以通过//换行的方式手动换行，也可以通过加入上图所示的\begin{split}这种来解决

发现了一个很有趣的无论正负输入下限制用户输入取值范围大小的新方法：将取值范围限制在-self.maxsteer到+self.maxsteer之间

def callback(self,data):
        # w = v / r
        self.x = data.linear.x / 0.3
        # constrain the ideal steering angle such that the ackermann steering is maxed out
        self.z = max(-self.maxsteer,min(self.maxsteer,data.angular.z))#用一句话就实现了对于正负不同情况下的取值范围限制，牛！
        self.lastMsg = rospy.Time.now()

KITTI数据集中提供的pose的旋转矩阵所在的坐标系实际上前面相机的那个红色的坐标系，而不是车里面的绿色坐标系或者激光雷达的坐标系，而且从这个相机坐标系转化到激光雷达坐标系下需要使用pose文件夹下的calib.txt文件，其中有个Tr矩阵的12个元素，可以得到旋转和平移矩阵，然后将它右乘前面的pose中的TR矩阵，即可得到激光雷达里程计变换关系。
然后在ourpose.txt得到TR矩阵中，需要注意的是一行12个元素实际上是按行存储的TR矩阵，只需要在每一行的尾部加上0 0 0 1然后按行reshape成4*4即可使用，还是有点坑的

注意：在编写Arduino框架的代码时，绝对不能再setup和loop函数之前加[noreturn]，这样会导致奇怪的全局变量的类对象，它的构造函数被反复重复执行的问题

更新Platformio工具链之后，如果出现始终无法导入Platformio项目的情况，可以参考这一篇文章，改一下platformio工具使用的pip的源
比较有效的Platformio项目导入慢的解决方法