ROS学习--(六）理解ROS节点和话题

最新推荐文章于 2024-11-11 21:02:47 发布

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这篇博客介绍了ROS系统中的节点和话题概念。通过ROS Master，节点进行注册并发布/订阅消息。以相机和图像显示为例，展示了节点如何通过ROS进行通信。博客还提到了roscore、rostopic和rqt等工具的使用，以及如何通过命令行操作来查看和控制节点和话题。最后，通过turtlesim模拟器演示了节点间的交互和话题数据的发布与订阅。

ROS系统包括多个独立的节点，每个节点通过一个发布/订阅的消息范式与其他节点联系
!如下图中，publisher和subscriber都可以是节点（node）
(https://img-blog.csdn.net/20150726220005225)
举个具体例子：
ROS starts with the ROS Master. Let’s say we have a camera on our Robot. We want to be able to see the images from the camera, both on the Robot itself, and on another laptop.
ROS开始于一个Master，一如我们的机器人上有个摄像头，然后我们想在机器人和笔记本上看到照片，笔记本就有一个Image display（IDN）节点,同时机器人上也有节点，一个是Image Processing Node（IRN），另一个是Camera Node（CN）。

首先，所有的节点都要到Master登记（register)，这样Master才能知道信息要传到哪个节点
比如，CN会说他会发布XX信息（这里是image_data），其他两节点则说要订阅这个信息。
接着他收到信息后就把信息发给其他两节点了。
也可以订阅特殊服务。